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公开(公告)号：CN109744932A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910132615.2
申请日：2019-02-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种多功能高空玻璃外墙清洁机器人，该机器人包括：自动移动系统、自动清洁系统。所述自动移动系统，其特征在于由动力来自马达的主动齿轮、与四个马达相对位置固定的光滑轴杆、带齿条的主体杆组成。移动时，马达提供动力使两对齿轮通过多次不同方向的旋转，带动主体杆进行移动，实现机器人在四个方向上进行移动。所述自动清洁系统，包括小球发射器、小球回收器、小球清洁器。清洁小球通过发射装置，获取动能撞击污渍，并反弹到回收平面，经回收器将小球传送至自动清洁小盒，完成清洁后，将小球通过管道送至发射其中。重复上述步骤，实现对目标区域的自动化清洁。本发明提供一种采用高使用寿命的吸力吸附方式的玻璃外墙清洁机器人，通过两个呈十字交叉型的移动杆和一个圆柱体形的移动系统实现移动杆的移动。同时采用附着清洁试剂的清洁小球对污渍进行碰撞以实现高效环保的玻璃清洁。
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公开(公告)号：CN110123539A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910372410.1
申请日：2019-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种新型爬楼梯轮椅机器人，包括：定位机构、攀爬机构，所述定位机构由两组相互铰接的平行四边形机构以及第一电动推杆组成，所述平行四边形机构有四组相互铰接并呈平行四边形状的杆组成；所述攀爬机构包括：支架、前轮总成和后轮总成，所述支架设置两组，所述后轮总成包括：安装架、第二电动推杆、爬升杆，所述爬升杆与安装架相对可滑动连接。本发明的爬楼梯轮椅机器人，以双平行四边形机构作为定位机构，以电动爬升杆组成攀爬机构。通过两个机构的相互配合，完成楼梯的爬越，可实现“上楼梯时面向楼上，下楼梯面向楼下”的目标，从而使轮椅上下楼梯的方式更加符合日常运动逻辑思维，提高使用者的舒适性。
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公开(公告)号：CN210698041U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201920636527.1
申请日：2019-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型爬楼梯轮椅机器人，包括：定位机构、攀爬机构，所述定位机构由两组相互铰接的平行四边形机构以及第一电动推杆组成，所述平行四边形机构有四组相互铰接并呈平行四边形状的杆组成；所述攀爬机构包括：支架、前轮总成和后轮总成，所述支架设置两组，所述后轮总成包括：安装架、第二电动推杆、爬升杆，所述爬升杆与安装架相对可滑动连接。本实用新型的爬楼梯轮椅机器人，以双平行四边形机构作为定位机构，以电动爬升杆组成攀爬机构。通过两个机构的相互配合，完成楼梯的爬越，可实现“上楼梯时面向楼上，下楼梯面向楼下”的目标，从而使轮椅上下楼梯的方式更加符合日常运动逻辑思维，提高使用者的舒适性。
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公开(公告)号：CN208007294U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820453109.4
申请日：2018-04-02
Applicant: 重庆大学
IPC: B64D1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种载物四旋翼基于滚珠丝杠的夹持结构，包括控制板、夹板、丝杠、电机以及压力传感器，所述控制板设置于四旋翼内部，四旋翼的底端平行设置有两个导轨槽，所述夹板左右对称设置于导轨槽长度方向的两侧且在其顶部设置有分别卡嵌于导轨槽内并能够沿导轨槽长度方向滑动的凸起，所述丝杠包括有两个且两端分别通过轴承座固定于四旋翼底部，每个所述丝杠均与电机通过联轴器传动连接，所述夹板上对应两个丝杠分别设置有一通孔以及一能够与丝杠螺纹旋接的螺纹孔，所述通孔套接于另一丝杠上，所述压力传感器设置于夹板内侧，所述压力传感器以及电机均与控制板电性连接，本实用新型可以自动对货物进行夹取，实现自动取件。
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