公开(公告)号：CN109744932A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201910132615.2

申请日：2019-02-22

Applicant: 重庆大学

Inventor： 幸家正 ,  张瑞辰 ,  孙韬 ,  卢昱嘉 ,  唐思潮 ,  李怡洁 ,  王域丞

IPC: A47L1/02 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40

Abstract: 一种多功能高空玻璃外墙清洁机器人，该机器人包括：自动移动系统、自动清洁系统。所述自动移动系统，其特征在于由动力来自马达的主动齿轮、与四个马达相对位置固定的光滑轴杆、带齿条的主体杆组成。移动时，马达提供动力使两对齿轮通过多次不同方向的旋转，带动主体杆进行移动，实现机器人在四个方向上进行移动。所述自动清洁系统，包括小球发射器、小球回收器、小球清洁器。清洁小球通过发射装置，获取动能撞击污渍，并反弹到回收平面，经回收器将小球传送至自动清洁小盒，完成清洁后，将小球通过管道送至发射其中。重复上述步骤，实现对目标区域的自动化清洁。本发明提供一种采用高使用寿命的吸力吸附方式的玻璃外墙清洁机器人，通过两个呈十字交叉型的移动杆和一个圆柱体形的移动系统实现移动杆的移动。同时采用附着清洁试剂的清洁小球对污渍进行碰撞以实现高效环保的玻璃清洁。

公开(公告)号：CN108942679A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810541657.7

申请日：2018-05-30

Applicant: 重庆大学

Inventor： 肖贵坚 ,  黄云 ,  幸家正 ,  安子健 ,  王承新 ,  李冰岩

IPC: B24B51/00 ,  B24B49/00 ,  B24B45/00 ,  B25J11/00

Abstract: 一种机器人快速换刀自适应力控末端执行装置设计，包括：半球形夹紧器、Z型拉力传感器、压力控制气缸、末端执行器与机械臂之间的接口器。所述半球形夹紧器、Z型拉压力学传感器和压力控制气缸分为上中下三部分组成压力自适应控制器和核心部件，彼此连接布置作为一个整体。所述管对接位点的集合约束作用实现了数据线和气管这类软管状物的对接固连。通过管对接位点的收束，每个压力自适应控制器伸出的数据线和气管都被整齐地整合到对接平面上进行对接。所述末端执行器接口处采取中心斜齿轮带动周围斜齿轮转动拧紧固定螺栓和气孔接口，固定末端执行器的位置同时实现气管的连接。本发明实现了装夹和检测力控操作为一体和实时的三维力控。