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公开(公告)号：CN113031436B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110212793.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 西安建筑科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的一种基于事件触发的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制系统及方法，包括以下步骤：设计得到模型预测控制器；设定移动机器人的当前初始状态，生成参考轨迹，得到移动机器人在下一时刻的状态预测值；将得到的该下一时刻的状态预测值作为移动机器人新的当前状态；设定事件触发机制，判断该新的当前状态是否满足触发条件；重复执行直至跟踪上离散化后的参考轨迹上的最后一个轨迹点；通过设计事件触发机制，使模型预测控制器只在既定事件发生时刻进行动作，因此，与传统的周期采样控制相比，事件触发机制只在既定事件发生的时刻进行动作，比如误差超过阈值或者达到了特定时刻，实现了路径跟随控制,同时大大减少计算量。
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公开(公告)号：CN113031436A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110212793.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 西安建筑科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的一种基于事件触发的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制系统及方法，包括以下步骤：设计得到模型预测控制器；设定移动机器人的当前初始状态，生成参考轨迹，得到移动机器人在下一时刻的状态预测值；将得到的该下一时刻的状态预测值作为移动机器人新的当前状态；设定事件触发机制，判断该新的当前状态是否满足触发条件；重复执行直至跟踪上离散化后的参考轨迹上的最后一个轨迹点；通过设计事件触发机制，使模型预测控制器只在既定事件发生时刻进行动作，因此，与传统的周期采样控制相比，事件触发机制只在既定事件发生的时刻进行动作，比如误差超过阈值或者达到了特定时刻，实现了路径跟随控制,同时大大减少计算量。
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公开(公告)号：CN214358183U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202023126476.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 西安建筑科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种建筑工地用废料清运车，属于建筑工地废料清运技术领域。包括底盘，底盘上设置有移动装置、执行装置和废料清扫回收装置；废料清扫回收装置包括：废料回收箱设置于底盘上，废料回收箱与底盘连接处设有与外界相通的废料回收口，风机设置于废料回收箱上，风机吸风口与废料回收箱相通；滚刷一端通过可伸缩套筒与底盘连接，另一端通过连接杆与扫盘连接；执行装置包括机械臂，机械臂通过执行装置底座与底盘连接。本实用新型避免了现有人工作业的低效率，可进行行进沿途清扫，提高清理效率。此外，机械臂根据底盘上的视觉传感器获取建筑废料位置信息自主完成废料拾捡作业，具有路径规划功能，减少工作次数，提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN214025696U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202023185702.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 西安建筑科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种楼宇配电室轮式智能巡检机器人，包括上位机、下位机、摄像头模块、电源模块、电机驱动模块、无线通信模块、报警模块和传感器模块，摄像头模块与上位机通过I/O接口连接；摄像头模块包括两个分辨率不同的摄像头，上位机和下位机通过串口通信连接；报警模块蜂鸣器连接下位机的输出端；传感器模块连接下位机的输入端，电机驱动模块包括两个个带编码器的直流电机和电机驱动单元，电机驱动单元与下位机的输出端相连，电机驱动单元输出与直流电机连接，编码器与下位机的输入端连接；下位机的5V电压输出端为编码器供电；有助于实现配电室的自动巡检，能够实时监测工作台温度和状态并反馈，节省人力。
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