公开(公告)号：CN107314741A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710116670.3

申请日：2017-03-01

Applicant: 秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司 ,  秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司

Inventor： 朱向东 ,  沈阅 ,  范铁彬 ,  刘英伟 ,  周伟 ,  仝照国 ,  王宝军 ,  赵海龙

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种货物体积测量方法，包括以下步骤：利用二维激光扫描仪获取重车及空车轮廓的角度及距离信息；确定车辆行进方向及位置的信息；对重车及空车轮廓角度及距离信息、角度回波信息以及车辆行进方向及位置的信息进行重构处理；利用点云滤波方法对获取的重车及空车点云数据进行处理，提取出货物车厢三维点云数据；借助微积分算法，利用构建三角平面的方法分别对重车及空车点云数据中的点进行处理，分别得出重车及空车的体积信息。本发明不受限于前端图像采集设备的分辨率、感光度、镜头畸变、安装位置以及环境因素造成的不利影响，获取到的数据为直接测量数据，其具有结果准确度高、实时、客观、形象的优点，值得推广。

公开(公告)号：CN112363153B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202011162327.0

申请日：2020-10-27

Applicant: 秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 沈阅 ,  张钰 ,  周逸人 ,  高剑慧 ,  刘英伟

IPC: G01S13/42 ,  G01S7/41 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。