公开(公告)号：CN111596691B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202010648652.1

申请日：2020-07-07

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  吴文华 ,  王武 ,  齐义文 ,  柴琴琴 ,  林琼斌 ,  李卓敏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于人在回路的多机器人系统的决策建模与协同控制方法及系统，包括步骤：获取机器人执行任务后的输出信息值，选择机器人位置偏差信息作为人的决策信息；使用人的漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模；设计人为决策任务，在机器人无法依赖自主控制系统完成任务的时候，执行人为决策任务，帮助机器人顺利完成任务。本发明将漂移扩散模型与基于零空间的行为控制方法相结合，提出人的漂扩散模型，通过速度‑准确性准则得到相对应的决策阈值公式，该方法能够提高人的决策准确性。

公开(公告)号：CN113467465B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202110829617.4

申请日：2021-07-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  吴文华 ,  陈宇韬 ,  李东方 ,  郑松

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种面向机器人系统的人在回路决策建模与控制方法，包括机器人任务设计、人的决策信息选择、人的决策行为建模、人的决策任务设计、固定时间滑模自适应行为控制器设计；所述方法首先获取机器人执行任务后的输出信息值，然后通过选择机器人位置偏差信息与速度偏差信息作为人的决策信息，使用人为决策漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模，达到决策阈值后选择执行人为干预行为，设计人为决策任务，最后基于固定时间滑模控制方法设计自适应行为控制器，当机器人无法自主控制完成任务时，通过执行人为决策任务来在有限时间内完成工作任务；本发明有助于保证有限时间内完成人机复合任务，实现人机任务共融。

公开(公告)号：CN113467465A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110829617.4

申请日：2021-07-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  吴文华 ,  陈宇韬 ,  李东方 ,  郑松

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种面向机器人系统的人在回路决策建模与控制方法，包括机器人任务设计、人的决策信息选择、人的决策行为建模、人的决策任务设计、固定时间滑模自适应行为控制器设计；所述方法首先获取机器人执行任务后的输出信息值，然后通过选择机器人位置偏差信息与速度偏差信息作为人的决策信息，使用人为决策漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模，达到决策阈值后选择执行人为干预行为，设计人为决策任务，最后基于固定时间滑模控制方法设计自适应行为控制器，当机器人无法自主控制完成任务时，通过执行人为决策任务来在有限时间内完成工作任务；本发明有助于保证有限时间内完成人机复合任务，实现人机任务共融。

公开(公告)号：CN111596691A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010648652.1

申请日：2020-07-07

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  吴文华 ,  王武 ,  齐义文 ,  柴琴琴 ,  林琼斌 ,  李卓敏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于人在回路的多机器人系统的决策建模与协同控制方法及系统，包括步骤：获取机器人执行任务后的输出信息值，选择机器人位置偏差信息作为人的决策信息；使用人的漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模；设计人为决策任务，在机器人无法依赖自主控制系统完成任务的时候，执行人为决策任务，帮助机器人顺利完成任务。本发明将漂移扩散模型与基于零空间的行为控制方法相结合，提出人的漂扩散模型，通过速度-准确性准则得到相对应的决策阈值公式，该方法能够提高人的决策准确性。