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公开(公告)号：CN119469118A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510052499.9
申请日：2025-01-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于无人机导航技术领域，具体为一种多视角快速检测跟随目标的无人机栅格地图构建方法，利用当前无人机的飞行状态自适应调整前、左和右三个方向深度图信息的频率，并对调整频率后的三个方向深度图信息进行融合得到局部点云地图；基于局部点云地图将空间栅格化，并计算每个栅格地图中的每个栅格特征占用概率，将点云映射到对应的栅格中，得到静态障碍物地图。在此基础上，设计了一种地图动态信息增强策略，即通过点云空间分布、地图占用概率等信息实现对动态障碍物识别与状态估计，增加了局部地图中动态障碍物构建的准确性。综上，本发明在准确构建动态障碍物地图同时，实现了建图范围的增加准确性的提升，且有效降低了不必要的计算量。
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