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公开(公告)号：CN120002609A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510241644.8
申请日：2025-03-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构，涉及并联机构领域，其包括定平台、动平台、被动支链和主动支链，被动支链和主动支链均设置在定平台和动平台之间，被动支链包括转动副、连接件、第一虎克铰、导杆、端盖、外套筒、内套筒和第二虎克铰。本发明通过内套筒和外套筒的螺旋配合，实现被动支链的移动，通过端盖与导杆之间的相对转动，实现移动副的随动和锁定状态的相互转化，结构简单、稳定性高，且操作更加便捷高效，通过将主动支链的驱动副作为单一主动驱动，并通过被动支链的被动适应性配合，可实现动平台实现升降、横摆、纵摆三个自由度运动，通过合理的布置，增强机构整体刚度，实现更大的承载力。
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公开(公告)号：CN119911336A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510241642.9
申请日：2025-03-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应导磁壁面爬壁机器人，属于爬壁机器人领域，其包括机身框架、三个永磁轮、主动轮固定机构和从动轮固定机构；三个永磁轮分别为第一永磁轮、第二永磁轮以及第三永磁轮；第一永磁轮、第二永磁轮以及第三永磁轮均包括轮毂、包胶和永磁阵列；永磁阵列包括m组永磁体，m为大于等于3的正整数，m组永磁体成圆周型阵列间隔布置，每组永磁体包括磁化方向相反且相邻布置的永磁体一和永磁体二。本发明的自适应导磁壁面爬壁机器人机身轻盈小巧、运动灵活，且带有自适应结构，能够适用于多种曲率的导磁曲面进行检测作业。圆周嵌入式永磁轮具有重量小、体积小、易安装、吸附能力强和永磁体不易损坏的特点。
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公开(公告)号：CN117863157A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410222719.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种两平移自由度并联调姿机构，涉及机器人领域，其包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台之间的四条约束支链和四条驱动支链；动平台为圆形板，定平台为L形板且L形板的短板与动平台平行设置，四条约束支链包括结构相同的第一约束支链、第二约束支链、第三约束支链以及第四约束支链，四条驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链，第一驱动支链与第二驱动支链结构相同且为水平布置，第三驱动支链与第四驱动支链结构相同且为竖直布置。其具有两平移自由度，相对于现有的常规两自由度并联机构，该机构承载能力强，工作空间大，两平移运动能够完全解耦，控制算法简单。
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