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公开(公告)号：CN112015199B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010692437.1
申请日：2020-07-17
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本申请涉及一种应用于煤矿井下智能巡检无人机的航迹规划方法及装置，包括构建八叉树结构的三维栅格地图；采用A*算法规划无人机在所述三维栅格地图的候选路径；建立二维二进制极坐标直方图；在二维二进制直方图中，从所述候选路径中选择可用路径，并计算所述可用路径的航迹总代价，选择所述航迹总代价最小的可用路径作为无人机的可通行路径。本发明基于二维二进制极坐标直方图和三维栅格地图表示三维环境，从三维栅格地图中生成一个二维二进制极坐标直方图来指引无人机飞行，其核心是通过直方图网格使用障碍物的统计表示，这种表示方法非常适合于不准确的传感器数据，并适应多个传感器读数的融合。
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公开(公告)号：CN104469802A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410725487.X
申请日：2014-12-03
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
发明人： 杨晓辉 , 靳军 , 杨斌 , 宋永宝 , 宋国栋 , 高建峰 , 何礼富 , 吴文臻 , 苏鹏 , 孟杰 , 李标 , 高越 , 钱学敏 , 韩秀琪 , 苑静科 , 张立群 , 邵群义 , 张志强
CPC分类号： H04W16/26 , H04B7/2606 , H04B7/2628 , H04B7/2643 , H04W88/08
摘要： 本发明涉及一种基于TD-SCDMA的煤矿井下分布式基站系统，煤矿井下分布式基站系统包括基站控制器和射频单元；所述基站控制器与射频单元通过光纤相连；基站控制器的上级接口接收地面设备传输过来的基带信号，并在中央处理模块将基带信号进行处理，处理后的基带信号通过下级接口传输至射频单元。基站控制器中央处理模块通过下级接口接收射频单元传输过来的基带信号处理后返回地面；基站控制器有多个下级接口，每个下级接口级联多个射频单元；其中，第一光模块接收基站控制器传输的基带信号，数字处理模块输出对基带信号处理后的射频信号，射频收发模块负责发射射频信号，提供TD-SCDMA网络的无线覆盖。
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公开(公告)号：CN106915362B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710196698.2
申请日：2017-03-29
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿车控速及减速装置，涉及矿井设备技术领域，为解决矿车速度无法控制的问题而设计。矿车控速及减速装置包括：测速机构，测速机构包括光敏传感器和光源发射器，光敏传感器设置于矿车的车轮，光源发射器设置于矿车的底部，光敏传感器随所述车轮转动的运动轨迹经过光源发射器；减速机构，减速机构包括制动组件以及闸片，闸片设置于车轮外侧，制动组件与光敏传感器连接，制动组件驱动闸片与车轮连接。光敏传感器随矿车的车轮转动，转动过程中经过设置于矿车底部的光源发射器，通过感应到的光源发射器的发光频率判断车轮转速，当光敏传感器的发光频率超过设定值时，光敏传感器向减速机构发送信号，减速机构工作，达到减速的目的。
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公开(公告)号：CN106915362A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710196698.2
申请日：2017-03-29
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿车控速及减速装置，涉及矿井设备技术领域，为解决矿车速度无法控制的问题而设计。矿车控速及减速装置包括：测速机构，测速机构包括光敏传感器和光源发射器，光敏传感器设置于矿车的车轮，光源发射器设置于矿车的底部，光敏传感器随所述车轮转动的运动轨迹经过光源发射器；减速机构，减速机构包括制动组件以及闸片，闸片设置于车轮外侧，制动组件与光敏传感器连接，制动组件驱动闸片与车轮连接。光敏传感器随矿车的车轮转动，转动过程中经过设置于矿车底部的光源发射器，通过感应到的光源发射器的发光频率判断车轮转速，当光敏传感器的发光频率超过设定值时，光敏传感器向减速机构发送信号，减速机构工作，达到减速的目的。
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公开(公告)号：CN106915360A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710196707.8
申请日：2017-03-29
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC分类号： B61G7/14
CPC分类号： B61G7/14
摘要： 本发明公开了一种斜井跑车保险绳固定装置及矿车，涉及矿井设备技术领域，为防止跑车保险绳脱落而设计。斜井跑车保险绳固定装置包括基座、第一固定模块和第二固定模块，所述第一固定模块固定于所述基座，所述第一固定模块包括第一压紧面；所述第二固定模块包括第二压紧面，且所述第二固定模块可滑动连接于所述基座，使所述第二压紧面与所述第一压紧面抵接固定。连接矿车时，通过第一固定模块和第二固定模块将保险绳夹紧在第一压紧面和第二压紧面之间，可以有效防止保险绳在矿车运行中脱落，从而避免因保险绳掉落而出现的矿车掉道、翻车等事故，该固定装置结构简单，操作方便，可以节省固定时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112034479A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010542524.9
申请日：2020-06-15
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种应用于煤矿井下智能巡检无人机的定位方法及系统，本发明惯性导航和超宽带定位检测无人机的实时位置数据，通过卡尔曼滤波算法进行数据融合，修正无人机运动状态下的当前实时位置；当无人机达到目标区域时，控制无人机处于悬停状态，并在悬停状态下，通过视觉激光雷达检测无人机悬停的当前位置，并通过高斯卷积算法无人机悬停的当前位置和无人机到达目标区域时的当前实时位置进行融合，修正无人机悬停状态下的位置估计，使定位数据更加精确。
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公开(公告)号：CN112015199A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010692437.1
申请日：2020-07-17
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本申请涉及一种应用于煤矿井下智能巡检无人机的航迹规划方法及装置，包括构建八叉树结构的三维栅格地图；采用A*算法规划无人机在所述三维栅格地图的候选路径；建立二维二进制极坐标直方图；在二维二进制直方图中，从所述候选路径中选择可用路径，并计算所述可用路径的航迹总代价，选择所述航迹总代价最小的可用路径作为无人机的可通行路径。本发明基于二维二进制极坐标直方图和三维栅格地图表示三维环境，从三维栅格地图中生成一个二维二进制极坐标直方图来指引无人机飞行，其核心是通过直方图网格使用障碍物的统计表示，这种表示方法非常适合于不准确的传感器数据，并适应多个传感器读数的融合。
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公开(公告)号：CN108644080A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810419324.7
申请日：2018-05-04
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC分类号： F03G7/00
摘要： 本发明属于皮带输送技术领域，具体公开了一种皮带托辊发电装置，包括输送皮带和托辊本体，所述托辊本体包括固定轴和能相对所述固定轴转动的辊壳，所述辊壳支撑所述输送皮带，所述皮带托辊发电装置还包括设置于在所述固定轴和所述辊壳之间的外转子式发电机，所述发电机的外转子与所述辊壳固定连接，所述发电机的内定子与所述固定轴固定连接。本发明提供的皮带托辊发电装置，能将皮带运行过程中托辊的转动动能转化为电能输出，提高了能源的利用率。
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公开(公告)号：CN204291403U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420750549.8
申请日：2014-12-03
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
发明人： 杨晓辉 , 靳军 , 杨斌 , 宋永宝 , 宋国栋 , 高建峰 , 何礼富 , 吴文臻 , 苏鹏 , 孟杰 , 李标 , 高越 , 钱学敏 , 韩秀琪 , 苑静科 , 张立群 , 邵群义 , 张志强
摘要： 本实用新型涉及一种基于TD-SCDMA的煤矿井下分布式基站系统，煤矿井下分布式基站系统包括基站控制器和射频单元；所述基站控制器与射频单元通过光纤相连；基站控制器的上级接口接收地面设备传输过来的基带信号，并在中央处理模块将基带信号进行处理，处理后的基带信号通过下级接口传输至射频单元。基站控制器中央处理模块通过下级接口接收射频单元传输过来的基带信号处理后返回地面；基站控制器有多个下级接口，每个下级接口级联多个射频单元；其中，第一光模块接收基站控制器传输的基带信号，数字处理模块输出对基带信号处理后的射频信号，射频收发模块负责发射射频信号，提供TD-SCDMA网络的无线覆盖。
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