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公开(公告)号：CN112015199B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010692437.1
申请日：2020-07-17
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本申请涉及一种应用于煤矿井下智能巡检无人机的航迹规划方法及装置，包括构建八叉树结构的三维栅格地图；采用A*算法规划无人机在所述三维栅格地图的候选路径；建立二维二进制极坐标直方图；在二维二进制直方图中，从所述候选路径中选择可用路径，并计算所述可用路径的航迹总代价，选择所述航迹总代价最小的可用路径作为无人机的可通行路径。本发明基于二维二进制极坐标直方图和三维栅格地图表示三维环境，从三维栅格地图中生成一个二维二进制极坐标直方图来指引无人机飞行，其核心是通过直方图网格使用障碍物的统计表示，这种表示方法非常适合于不准确的传感器数据，并适应多个传感器读数的融合。
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公开(公告)号：CN114275487B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210073011.7
申请日：2022-01-21
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
发明人： 吴文臻 , 付元 , 李迎喜 , 孟庆勇 , 李标 , 张立亚 , 苑静科 , 华冬 , 孟杰 , 黄家鑫 , 陈威廷 , 王汾青 , 高冶 , 杨大山 , 缪江华 , 赵初峰 , 马孝威 , 贾晓娣
IPC分类号： B65G43/08
摘要： 本公开提出一种带式输送机带速控制方法、装置，涉及矿井带式输送机管理技术领域，具体方案为：获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，不仅可以提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN114944165A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210577467.7
申请日：2022-05-25
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本公开提供了一种音频分析技术的矿井皮带故障诊断系统，涉及音频分析技术领域。本系统包括：中央处理模块1；音频分析模块2；运行状态监测模块3；存储模块4；编号识别模块5；声光报警模块6；异常预警模块7；无线传输模块8；监测显示模块9；标记模块10。本公开通过在皮带输送机上设置多个音频监测子模块，可实时对矿井用皮带进行音频监测，且音频监测子模块采用标记编码处理，通过音频分析模块判断出发生故障的监测点的具体位置并且可及时将预警信号发送至监测人员，从而便于后续的故障维修工作，提高了故障检测的效率，提高了皮带输送机运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN114439543A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210150850.4
申请日：2022-02-14
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
发明人： 马孝威 , 吴文臻 , 付元 , 李迎喜 , 孟庆勇 , 李标 , 张立亚 , 苑静科 , 华冬 , 孟杰 , 黄家鑫 , 陈威廷 , 王汾青 , 高冶 , 杨大山 , 缪江华 , 赵初峰 , 贾晓娣
摘要： 本发明公开了一种井下排水系统和排水方法，所述排水系统包括地面服务器、中央水泵房和采区水泵，所述地面服务器用于发出指令、接收和存储数据，所述中央水泵房和所述采区水泵房内均设有就地控制箱、监测组件和水泵，所述监测组件用于监测所述中央水泵房和所述采区水泵房的水仓液位、水泵真空度、水管压力和水管流量，所述就地控制箱用于将所述监测组件的监测数据上传至所述地面服务器，所述就地控制箱可直接控制所述水泵的启停或者根据所述地面服务器的指令控制所述水泵的启停。本发明实施例的井下排水系统合理分配各水平水泵的启停时间，避免井下发生涌水，实现了整个排水系统的负载均衡、避峰填谷。
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公开(公告)号：CN114275487A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210073011.7
申请日：2022-01-21
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
发明人： 吴文臻 , 付元 , 李迎喜 , 孟庆勇 , 李标 , 张立亚 , 苑静科 , 华冬 , 孟杰 , 黄家鑫 , 陈威廷 , 王汾青 , 高冶 , 杨大山 , 缪江华 , 赵初峰 , 马孝威 , 贾晓娣
IPC分类号： B65G43/08
摘要： 本公开提出一种带式输送机带速控制方法、装置、设备及存储介质，涉及矿井带式输送机管理技术领域，具体方案为：获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，不仅可以提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN111667419A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010411962.1
申请日：2020-05-15
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于Vibe算法的移动目标鬼影消除方法及系统，本发明采用Vibe算法对输入的原始图像进行背景模型初始化、前景检测和背景模型更新，检测移动目标，如果检测结果存在鬼影，则包含对鬼影区域检测的步骤，本发明是通过提取Vibe算法检测的移动目标的最小外接矩形，比较最小外接矩形区域内的差值图像区域与移动目标区域的像素值来判定检测到的移动目标区域的像素点是否属于鬼影。本发明可以有效消除检测过程中的鬼影区域，提高了检测效果，为煤矿井下人员检测的准确性提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN104469802A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410725487.X
申请日：2014-12-03
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
发明人： 杨晓辉 , 靳军 , 杨斌 , 宋永宝 , 宋国栋 , 高建峰 , 何礼富 , 吴文臻 , 苏鹏 , 孟杰 , 李标 , 高越 , 钱学敏 , 韩秀琪 , 苑静科 , 张立群 , 邵群义 , 张志强
CPC分类号： H04W16/26 , H04B7/2606 , H04B7/2628 , H04B7/2643 , H04W88/08
摘要： 本发明涉及一种基于TD-SCDMA的煤矿井下分布式基站系统，煤矿井下分布式基站系统包括基站控制器和射频单元；所述基站控制器与射频单元通过光纤相连；基站控制器的上级接口接收地面设备传输过来的基带信号，并在中央处理模块将基带信号进行处理，处理后的基带信号通过下级接口传输至射频单元。基站控制器中央处理模块通过下级接口接收射频单元传输过来的基带信号处理后返回地面；基站控制器有多个下级接口，每个下级接口级联多个射频单元；其中，第一光模块接收基站控制器传输的基带信号，数字处理模块输出对基带信号处理后的射频信号，射频收发模块负责发射射频信号，提供TD-SCDMA网络的无线覆盖。
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公开(公告)号：CN112034479A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010542524.9
申请日：2020-06-15
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种应用于煤矿井下智能巡检无人机的定位方法及系统，本发明惯性导航和超宽带定位检测无人机的实时位置数据，通过卡尔曼滤波算法进行数据融合，修正无人机运动状态下的当前实时位置；当无人机达到目标区域时，控制无人机处于悬停状态，并在悬停状态下，通过视觉激光雷达检测无人机悬停的当前位置，并通过高斯卷积算法无人机悬停的当前位置和无人机到达目标区域时的当前实时位置进行融合，修正无人机悬停状态下的位置估计，使定位数据更加精确。
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公开(公告)号：CN112015199A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010692437.1
申请日：2020-07-17
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本申请涉及一种应用于煤矿井下智能巡检无人机的航迹规划方法及装置，包括构建八叉树结构的三维栅格地图；采用A*算法规划无人机在所述三维栅格地图的候选路径；建立二维二进制极坐标直方图；在二维二进制直方图中，从所述候选路径中选择可用路径，并计算所述可用路径的航迹总代价，选择所述航迹总代价最小的可用路径作为无人机的可通行路径。本发明基于二维二进制极坐标直方图和三维栅格地图表示三维环境，从三维栅格地图中生成一个二维二进制极坐标直方图来指引无人机飞行，其核心是通过直方图网格使用障碍物的统计表示，这种表示方法非常适合于不准确的传感器数据，并适应多个传感器读数的融合。
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公开(公告)号：CN108644080A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810419324.7
申请日：2018-05-04
申请人： 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC分类号： F03G7/00
摘要： 本发明属于皮带输送技术领域，具体公开了一种皮带托辊发电装置，包括输送皮带和托辊本体，所述托辊本体包括固定轴和能相对所述固定轴转动的辊壳，所述辊壳支撑所述输送皮带，所述皮带托辊发电装置还包括设置于在所述固定轴和所述辊壳之间的外转子式发电机，所述发电机的外转子与所述辊壳固定连接，所述发电机的内定子与所述固定轴固定连接。本发明提供的皮带托辊发电装置，能将皮带运行过程中托辊的转动动能转化为电能输出，提高了能源的利用率。
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