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公开(公告)号：CN119704204A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510193237.4
申请日：2025-02-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备，结合机械臂动力学模型、视觉伺服运动学模型以及相机与机械臂之间的手眼标定关系，建立视觉伺服系统整体的动态模型；结合视觉伺服运动学模型，通过设计时变非对称控制障碍函数，得到将视觉伺服特征误差约束在预设范围内的约束满足条件，并设计最优视觉伺服速度控制器，结合机器人动力学模型，通过时变非对称控制障碍函数得到将关节角速度约束在预设范围内的约束满足条件，同时结合视觉伺服特征误差约束满足条件，设计最优力矩控制器，结合二次规划，得到满足性能约束的力矩控制信号，驱动机器人到达期望特征位置。提高视觉伺服任务成功率，实现机械臂高精度视觉引导装配作业。
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公开(公告)号：CN119704204B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510193237.4
申请日：2025-02-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备，结合机械臂动力学模型、视觉伺服运动学模型以及相机与机械臂之间的手眼标定关系，建立视觉伺服系统整体的动态模型；结合视觉伺服运动学模型，通过设计时变非对称控制障碍函数，得到将视觉伺服特征误差约束在预设范围内的约束满足条件，并设计最优视觉伺服速度控制器，结合机器人动力学模型，通过时变非对称控制障碍函数得到将关节角速度约束在预设范围内的约束满足条件，同时结合视觉伺服特征误差约束满足条件，设计最优力矩控制器，结合二次规划，得到满足性能约束的力矩控制信号，驱动机器人到达期望特征位置。提高视觉伺服任务成功率，实现机械臂高精度视觉引导装配作业。
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公开(公告)号：CN119691921A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411744794.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种高速高承载低振动多啮合区齿轮及其齿廓设计方法，其中高速高承载低振动多啮合区齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮的齿廓曲线包括第一齿顶曲线段L3、第一渐开线曲线段L2和第一齿根曲线段L1；第二齿轮的齿廓曲线包括第二齿顶曲线段L3′、第二渐开线曲线段L2′和第二齿根曲线段L1′；第一齿轮和第二齿轮啮合过程中，第一齿顶曲线段L3与第二齿根曲线段L1′连续啮合，第一渐开线曲线段L2与第二渐开线曲线段L2′连续啮合，第一齿根曲线段L1和第二齿顶曲线段L3′连续啮合。本发明能有效承担更高的载荷，提高了齿轮副的承载能力以及端面重合度，能使传动过程更加平稳，更好的适应高速工况。
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公开(公告)号：CN118474490A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410558224.8
申请日：2024-05-08
Applicant: 湖南大学
IPC: H04N23/50 , G06Q10/0639 , F16M11/42 , F16M11/28 , F16M11/10 , F16M11/16 , H04N23/695 , H04N23/62 , H04N23/66 , H04N23/56 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种基于数据分析的手术机器人执行质量评估系统，包括底座和主箱体，所述底座的底部转动连接有多个万向自锁轮，所述底座的顶部通过第一气缸连接有支撑板，所述底座的顶部设有对称设置的多个支撑槽，所述支撑槽内固定连接有与支撑板对应的支撑机构，所述支撑板的顶部通过转杆与主箱体转动连接，所述转杆的一端固定连接有旋钮，旋钮上滑动插设有卡紧机构，主箱体的外壁上环绕设有与卡紧机构对应的多个卡槽。本发明通过可调式数据采集机构的设置，该机构带有优化控制功能以确保数据采集的准确性和完整性，可以全面准确地对机器人手术数据进行采集。这种控制机制确保了评估系统的数据采集效率，从而有效提升了评估系统的结果准确性。
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公开(公告)号：CN117197353A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311188647.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片关键空间尺寸的机器人三维测量方法，包括：S1、采用线结构光扫描仪对待测航空发动机叶片进行扫描和建模，得到目标叶片模型点云P1和标准叶片模型点云Q；S2、对得到的目标叶片模型点云P1进行滤波处理，得到P2；S3、对滤波后的目标叶片模型点云P2进行初始位姿调整，得到P3；S4、对初始位姿调整后的目标叶片模型点云P3与标准叶片模型点云Q进行配准，得到P4，并分析对应的配准误差；S5、对配准后的目标叶片模型点云P4进行截面轮廓点云提取；S6、对提取出的叶片截面轮廓点云进行测量和分析计算，本发明能够较好地实现对复杂结构零部件的三维测量，极大地提高了测量精度、效率和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117982224A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410129056.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于手术机器人的耗能智能管控系统，通过控制调节机构的设置，提升了耗能管控终端的安装使用便捷性。为了使得手术机器人在运行过程中能够实现高效的能量使用，本发明还集成了一种能耗管理优化算法。该算法能够根据机器人各部件的实时功率需求，预测能量需求，并动态调整电机和气缸的工作状态，确保在手术过程中优化能源消耗，同时确保机器人操作的稳定性和精确性，算法还能够实时监控手术机器人的操作反馈，并根据历史数据不断优化能耗管理策略。通过结合调节机构和能耗管理优化算法，不仅提供了机器人的灵活调节能力，还确保了其在复杂手术环境中的高效和稳定运行，从而大大提升了耗能管控终端的安装使用便捷性和经济性。
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公开(公告)号：CN115952672A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211736662.6
申请日：2022-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/20 , G06T7/73 , G06T19/20 , G06F111/20 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/18
Abstract: 本发明公开了一种复杂工件装配的三维位姿估计方法，首先分别获取装配工件A和B的扫描点云数据，将扫描点云数据分别与各自的标准模型点云数据比对，确定装配工件A和B装配面对应的扫描点云数据；然后预设装配工件A和B在装配状态下的初始位姿，并将其移动至装配初始位姿，构建装配工件A和B的装配误差函数；接着通过Dog‑Leg方法优化装配误差函数，得到装配工件A和B优化后的位姿；最后根据优化后的位姿分别更新装配工件A和B的扫描点云数据，并重新计算更新后的装配工件A中的每个点到装配工件B上最近点的距离，由此得出所述装配工件A和B装配估计结果。该方法可为工件装配工序提供数据支撑，提升工件装配精度和效率。
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公开(公告)号：CN220755179U
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202321757078.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可防多余线缆杂乱的通讯箱，包括通讯箱、锥形挡雨板、安装板以及限位挡板，所述通讯箱上端对称安装有两个空心支柱，所述锥形挡雨板固定在两个空心支柱上端，所述安装板设置有两个，两个所述安装板通过多个螺栓对称安装在通讯箱内部左右端，且两个安装板相对内侧均纵向固定有条形理线板。本实用新型具备良好防雨及导流功能，可将通讯箱内的多余线缆进行卡设整理，从而使其内部不会发生杂乱现象。
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公开(公告)号：CN219612246U
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202320359750.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有散热保障的PLC自动化控制柜，包括主柜体，所述主柜体的顶部固定连接有控制盒和储水箱，所述控制盒的一端固定连接有警报器，所述控制盒内设有控制器、存储器、电源和信号发射器，所述主柜体的一侧通过转杆转动连接有柜门，所述主柜体远离柜门的一侧设有多个通风口，所述通风口内固定连接有散热扇和第一防尘网，所述主柜体内设有与散热扇对应的U型管，所述U型管的两端分别与储水箱的顶部和底部相连通，所述U型管的顶部螺纹连接有自吸泵，所述主柜体的内顶部固定连接有多个温度传感器。本实用新型中通过散热降温结构的设置，可以有效的对控制柜内部进行降温散热，从而保证PLC控制柜的稳定运行。
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