公开(公告)号：CN103018253A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210501356.4

申请日：2012-11-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  潘星宇 ,  吴成中 ,  周博文 ,  张辉 ,  卢斌 ,  龚权华

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明公开了医药视觉检测机器人的安瓿瓶外观质量检测方法，其步骤为：（1）获取安瓿瓶图像，用中值滤波器进行预处理；（2）采用穿线法求安瓿瓶拟对称中心线，得到旋转角度α；（3）用双线性插值-累加法旋转图像；（4）求对称中心线，对称中心线与头部的交点为对称中心点h0；（5）求头部边缘点；（6）安瓿瓶头部外曲线具有对称、呈下抛物线的变化趋势的特征，判断安瓿外观拉丝质量是否合格；（7）定位黑头检测矩形区域；（8）采用差分法判断安瓿外观黑头质量是否合格；（9）综合外观拉丝和黑头质量检测结果；该方法克服了人工检测效率低、一致性差、漏检率高等问题，提高了安瓿药品生产自动化程度和产品质量。

公开(公告)号：CN102923183A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210415419.4

申请日：2012-10-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  申永鹏 ,  袁小芳 ,  孟步敏 ,  卢斌 ,  张小亮 ,  周翔

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种智能车辆转向机构及其控制方法，包括方向盘、扭矩传感器、转向输入轴、模式离合器、蜗轮蜗杆减速机构、转向输出轴、旋转编码器、电动机、安全离合器、转向齿轮、转向齿条、控制器；方向盘经扭矩传感器与转向输入轴相连；方向盘经扭矩传感器与转向输入轴相连；转向输入轴经模式离合器与蜗轮蜗杆减速机构中的蜗杆相连接，电动机的输出轴经安全离合器与蜗轮蜗杆减速机构中的蜗轮相连接；无人驾驶时，控制器选择位置伺服控制方法，实现了无人驾驶自动控制模式的精准角度和角速度控制；人工控制时，控制器选择力矩控制方法，实现了人工控制模式的良好驾驶体验；高可靠性的安全冗余设计，保证了系统发生故障时的安全驾驶；能够实现长时间巡航控制。

公开(公告)号：CN102923183B

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201210415419.4

申请日：2012-10-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  申永鹏 ,  袁小芳 ,  孟步敏 ,  卢斌 ,  张小亮 ,  周翔

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种智能车辆转向机构及其控制方法，包括方向盘、扭矩传感器、转向输入轴、模式离合器、蜗轮蜗杆减速机构、转向输出轴、旋转编码器、电动机、安全离合器、转向齿轮、转向齿条、控制器；方向盘经扭矩传感器与转向输入轴相连；方向盘经扭矩传感器与转向输入轴相连；转向输入轴经模式离合器与蜗轮蜗杆减速机构中的蜗杆相连接，电动机的输出轴经安全离合器与蜗轮蜗杆减速机构中的蜗轮相连接；无人驾驶时，控制器选择位置伺服控制方法，实现了无人驾驶自动控制模式的精准角度和角速度控制；人工控制时，控制器选择力矩控制方法，实现了人工控制模式的良好驾驶体验；高可靠性的安全冗余设计，保证了系统发生故障时的安全驾驶；能够实现长时间巡航控制。

公开(公告)号：CN102902252A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201210357862.0

申请日：2012-09-24

Applicant: 湖南大学

Inventor： 朱青 ,  张小亮 ,  王耀南 ,  申永鹏 ,  孟步敏 ,  刘东奇 ,  周翔 ,  袁洁 ,  卢斌 ,  邓凯峰 ,  贺俊杰 ,  曹时伟

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶电动汽车的整车控制器，包括微处理器、开关量采集模块、开关量输出模块、BDM调试接口、电源模块、模拟量采集模块、模拟量输出模块、PWM输出模块、数据存储模块、无线收发模块及GPS模块；通过采用集成化设计，运用集成器件代替分立元件进行信号处理和输出，减少了电气连接，降低了整车控制器工作中产生的电磁干扰，提高了整车在复杂环境下的抗干扰性和可靠性；设计的PWM输出模块能够对电机进行控制，无需再单独开发电机控制器，节约了研发和设计成本，实现无人驾驶车辆的自动行驶和人员远程遥控行驶，车辆数据的实时记录与传输及车辆的实时定位，具有结构紧凑，性能可靠，可裁剪性强，精确度高，控制方便等优点。

公开(公告)号：CN114140440B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202111468285.8

申请日：2021-12-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何赟泽 ,  赵友琳 ,  何洪英 ,  卢斌 ,  王洪金 ,  杨瑞珍

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种吸波涂层缺陷检测模型训练方法、缺陷检测方法及系统，对吸波涂层进行微波加热，并获取热图像序列，由于正常区域与含有缺陷区域的热图像不同，因此可提取正常区域和缺陷区域的特征信息，再根据特征信息对热图像序列中每个像素点的时间‑温度曲线进行缺陷标记，利用由时间‑温度曲线和缺陷标记构成的训练样本对缺陷检测模型进行训练，最后利用训练后的缺陷检测模型实现对吸波涂层的智能化检测，最大检测深度达0.3mm，径深比值最小为1.5，实现吸波涂层的像素级检测；采用谐振腔+微波加热技术保证了微波在谐振腔内保持均匀场强，在对试件或吸波涂层加热时，实现大面积均匀加热，提高了加热效率和加热效果。

公开(公告)号：CN114140440A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111468285.8

申请日：2021-12-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何赟泽 ,  赵友琳 ,  何洪英 ,  卢斌 ,  王洪金 ,  杨瑞珍

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/62 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种吸波涂层缺陷检测模型训练方法、缺陷检测方法及系统，对吸波涂层进行微波加热，并获取热图像序列，由于正常区域与含有缺陷区域的热图像不同，因此可提取正常区域和缺陷区域的特征信息，再根据特征信息对热图像序列中每个像素点的时间‑温度曲线进行缺陷标记，利用由时间‑温度曲线和缺陷标记构成的训练样本对缺陷检测模型进行训练，最后利用训练后的缺陷检测模型实现对吸波涂层的智能化检测，最大检测深度达0.3mm，径深比值最小为1.5，实现吸波涂层的像素级检测；采用谐振腔+微波加热技术保证了微波在谐振腔内保持均匀场强，在对试件或吸波涂层加热时，实现大面积均匀加热，提高了加热效率和加热效果。

公开(公告)号：CN103018253B

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：CN201210501356.4

申请日：2012-11-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  潘星宇 ,  吴成中 ,  周博文 ,  张辉 ,  卢斌 ,  龚权华 ,  林文建

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明公开了医药视觉检测机器人的安瓿瓶外观质量检测方法，其步骤为：（1）获取安瓿瓶图像，用中值滤波器进行预处理；（2）采用穿线法求安瓿瓶拟对称中心线，得到旋转角度α；（3）用双线性插值-累加法旋转图像；（4）求对称中心线，对称中心线与头部的交点为对称中心点h0；（5）求头部边缘点；（6）安瓿瓶头部外曲线具有对称、呈下抛物线的变化趋势的特征，判断安瓿外观拉丝质量是否合格；（7）定位黑头检测矩形区域；（8）采用差分法判断安瓿外观黑头质量是否合格；（9）综合外观拉丝和黑头质量检测结果；该方法克服了人工检测效率低、一致性差、漏检率高等问题，提高了安瓿药品生产自动化程度和产品质量。

公开(公告)号：CN102929167A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210425587.1

申请日：2012-10-31

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  周翔 ,  申永鹏 ,  孟步敏 ,  卢斌 ,  张小亮 ,  刘东奇 ,  袁洁 ,  邓凯峰 ,  贺俊杰

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种增程式电动汽车整车智能控制器，包括微处理器、电源模块、开关量输入模块、电压模拟量输入模块、脉冲量输入模块、BDM调试接口、开关量输出模块、模拟量输出模块、PWM输出模块、CAN通信模块及IIC通信模块。通过对电源模块进行防反接等设计和开关量输入模块与开关量输出模块的处理，保证了电源模块安全稳定的工作；对开关量输入输出的处理，使得输入输出信号由并行信号转为串行信号，节省微处理器硬件资源，提高控制效率。