公开(公告)号：CN210998756U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201921469813.X

申请日：2019-09-05

Applicant: 清华大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李晓琨 ,  刘宾 ,  肖轩 ,  危清清 ,  李海泉

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本申请公开了一种机器人手部结构，包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部包括手掌单元，手掌单元的第一端与连接部的第二端活动连接，手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部的第一端旋转连接于手掌单元的第一端，且，弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元；通过弹性支撑部可翻转的包覆手掌单元，对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。

公开(公告)号：CN210592214U

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201921091385.1

申请日：2019-07-12

Applicant: 清华大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李晓琨 ,  危清清 ,  肖轩 ,  刘宾 ,  李海泉

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种机器人足部结构，该足部结构包括连接部和支撑部，该连接部用于与机器人腿部连接；该支撑部位于连接部下方，并与连接部活动连接；其中，该连接部前端向下延伸有第一导向活塞杆，该第一导向活塞杆一端活动连接于支撑部；该连接部后端向下延伸有第二导向活塞杆，该第二导向活塞杆一端活动连接于支撑部；以使得该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动；从而通过调整连接部高度和角度进而调整机器人重心，解决了机器人在崎岖复杂路况上容易摔倒的技术问题，实现了机器人在崎岖复杂路况上行走、奔跑或者跳跃不易摔倒、适应性增强的技术效果。

公开(公告)号：CN109623868A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811445397.X

申请日：2018-11-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 李晓琨 ,  程靖 ,  肖轩 ,  刘茜

IPC: B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  B64G4/00

CPC classification number: B25J17/0208 ,  B25J19/0091 ,  B64G4/00 ,  B64G2004/005

Abstract: 本发明公开了一种柔性适配装置以及装设有该柔性适配装置的机械臂，该柔性适配装置包括：第一法兰，第一法兰连接于传感器；第二法兰，第二法兰连接于机械臂末端；弹性机构，弹性机构在第一法兰和第二法兰之间形成弹性支撑；阻尼减振机构，阻尼减振机构连接在第一法兰和第二法兰之间，以在第一法兰和第二法兰的径向方向和轴向方向上配合弹性支撑进行减振，该柔性适配装置配装于机械臂末端，可以实现机械臂末端的柔性。