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公开(公告)号：CN104330122A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410546461.9
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G01F1/78
Abstract: 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。
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公开(公告)号：CN104324861B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410545717.4
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量模型对初始涂层厚度分布进行预测；然后，基于涂层厚度分布预测结果对时变工艺参数进行组合优化，得到每段子路径上的最优工艺参数，最终得到待喷涂表面的多参数时变喷涂路径。本发明方法将多种工艺参数视为变量，通过多变量喷涂模型和自由曲面涂层厚度预测方法获得了离散化喷涂路径子路径上的最优工艺参数，实现了工艺参数的动态优化，对于提高机器人喷涂作业效率、质量和安全性具有重要的作用。
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公开(公告)号：CN104596418A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510017394.6
申请日：2015-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式；6)求得移动平台补偿公式；7)求得全局补偿公式。本发明能够满足两套及两套以上具有协作关系的带有大跨度大行程移动平台的多机械臂系统坐标系标定及精度补偿要求，整套系统在满足精度要求的情况下进行标定及补偿的步骤少，坐标系标定和误差补偿同时进行，所需时间短，提高测量效率；可根据精度要求，对计算公式和测量方案进行局部更改，增加了灵活性。
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公开(公告)号：CN104324861A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410545717.4
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量模型对初始涂层厚度分布进行预测；然后，基于涂层厚度分布预测结果对时变工艺参数进行组合优化，得到每段子路径上的最优工艺参数，最终得到待喷涂表面的多参数时变喷涂路径。本发明方法将多种工艺参数视为变量，通过多变量喷涂模型和自由曲面涂层厚度预测方法获得了离散化喷涂路径子路径上的最优工艺参数，实现了工艺参数的动态优化，对于提高机器人喷涂作业效率、质量和安全性具有重要的作用。
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公开(公告)号：CN104596418B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510017394.6
申请日：2015-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式；6)求得移动平台补偿公式；7)求得全局补偿公式。本发明能够满足两套及两套以上具有协作关系的带有大跨度大行程移动平台的多机械臂系统坐标系标定及精度补偿要求，整套系统在满足精度要求的情况下进行标定及补偿的步骤少，坐标系标定和误差补偿同时进行，所需时间短，提高测量效率；可根据精度要求，对计算公式和测量方案进行局部更改，增加了灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105149148A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510472537.2
申请日：2015-08-04
Applicant: 清华大学
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构、至少两个地坑式三坐标移动机构、两个地坑盖板升降系统、背部喷涂机器人单元、腹部喷涂机器人单元、标定装置、安全防护系统和控制系统；本发明采取龙门式三坐标直线移动机构带动背部喷涂机器人单元进行工件背部表面喷涂，采取地坑式三坐标直线移动机构带动腹部喷涂机器人单元在地坑中进行工件腹部表面喷涂，喷涂工作空间比较大，覆盖面比较广，不仅能喷涂大尺寸的工件，而且能对工件表面进行全方位喷涂；本发明采取多机器人协同工作，大大提高了大尺寸工件表面喷涂效率。
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公开(公告)号：CN104700705A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510024696.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供操作员操作并经由与数控系统之间的通信来控制移动平台运动；工业机器人控制器，通信连接于工业机器人以控制工业机器人的末端的运动和工艺操作，且通信连接于数控系统；手持式示教器，通信连接于工业机器人控制器，以供操作员输入采集指令并经由与工业机器人控制器之间的通信来控制工业机器人运动并供操作员输入工艺标记；以及工业计算机，通信连接于数控系统和工业机器人控制器。
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公开(公告)号：CN104330122B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410546461.9
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G01F1/78
Abstract: 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。
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公开(公告)号：CN104331542B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410545718.9
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法，及机器人喷涂技术领域。该方法首先采用喷枪轨迹规划方法，完成对大型自由曲面分块和喷枪轨迹规划，然后在指定的站位搜索圆锥母线上，选出在喷涂机器人和三维移动平台的工作空间内的点，利用机器人学理论解出喷涂运动中的关节角和关节角速度对该点进行可行性检验，再利用三维造型软件的运动仿真功能进行碰撞干涉检查，最终找到所有自由曲面块对应的可行站位。本发明能实现对大型自由曲面中的多个自由曲面块批量进行站位规划，计算速度快，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104700705B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510024696.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供操作员操作并经由与数控系统之间的通信来控制移动平台运动；工业机器人控制器，通信连接于工业机器人以控制工业机器人的末端的运动和工艺操作，且通信连接于数控系统；手持式示教器，通信连接于工业机器人控制器，以供操作员输入采集指令并经由与工业机器人控制器之间的通信来控制工业机器人运动并供操作员输入工艺标记；以及工业计算机，通信连接于数控系统和工业机器人控制器。
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