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公开(公告)号：CN118732681A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410709487.4
申请日：2024-06-03
Applicant: 清华大学 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种机器人足球编队动态规划控制的方法，涉及计算机技术领域。该方法包括：捕捉移动对象和多个机器人的实时位置，所述多个机器人被分为进攻机器人组和防守机器人组；根据移动对象和多个机器人的实时位置，提供进攻服务和防守服务。其中，进攻服务为进攻机器人组提供进攻动作，在行为模型的指导下驱动进攻机器人在多个进攻动作之间进行转换，形成并保持进攻队形；防守服务为防守机器人组提供防守动作，通过强化学习动态地处理进攻机器人组中的动态变化并形成阻碍进攻队形的防守队形，从而实现机器人协作运动中动态队形的规划与控制。
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公开(公告)号：CN119748456A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510076899.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于机械手控制领域，包括：在多指灵巧手的抓持状态与预设的移动终止条件不匹配的情况下，获取多指灵巧手的第一空间位姿数据，以及物体的第二空间位姿数据；将第一空间位姿数据、第二空间位姿数据，作为多指灵巧手抓持物体的控制优化模型的初值，对控制优化模型进行求解，以确定多指灵巧手抓持物体的抓持控制数据；根据抓持控制数据控制多指灵巧手的抓持姿势。本申请通过自动调整抓持姿态和优化控制，使多指灵巧手在大范围移动物体的过程中保持稳定，解决了多指灵巧手握持物品移动时，精度不足、适用性低的问题。
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公开(公告)号：CN119526451A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411727889.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法、系统、设备及存储介质，属于机械手控制领域，包括：获取采集自触觉传感多指灵巧手的指端的力学输入数据；根据力学输入数据，生成对线缆的位姿估计数据；根据位姿估计数据和/或力学输入数据，生成触觉传感多指灵巧手的动力学期望数据；根据动力学期望数据，生成对触觉传感多指灵巧手的控制指令，以控制通过触觉传感多指灵巧手进行捋线的过程。本申请通过实时获取和利用触觉传感数据，实现对多指灵巧手的精准控制，最终实现对线缆稳定、高效的抓握和跟随。解决了机械手对捋线任务的适应性以及操作效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN119491298A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411660760.5
申请日：2024-11-20
Applicant: 中国科学院上海硅酸盐研究所 , 清华大学
Abstract: 一种用于晶体生长的装置及方法，包括：真空炉体系统；双区加热器，包括两个能独立控制的上加热器和下加热器，双区加热器布置在炉体内，用于分别调节上下区域的温度以形成所需的温度梯度；保温结构，设置在炉腔内，与双区加热器协同作用，以形成稳定的上部高温区、中部梯度区及下部低温区；多棒坩埚组件，布置在保温结构内的温场中，具有对称排列的特征；坩埚升降机构，连接至多棒坩埚组件，用于在晶体生长过程中调整坩埚的位置。本申请实现了温场的稳定、结构的简化和成本的降低，有效减少了应力聚集。同时，该方法支持高通量的晶体生长，增加了生长晶体规格的自由度，提升了组分筛选效率，缩短晶体研发周期，并提高生产效率。
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公开(公告)号：CN119458317A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411502558.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0455 , G06N3/092 , B25J9/00
Abstract: 本申请公开了一种基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法、装置、设备及存储介质，属于助力设备领域，包括：响应于用户在第一行进状态下的第一行走过程中，用户的下肢与外骨骼之间的第一力学反馈，生成用户的第一步相反馈数据；根据第一步相反馈数据，确定对第一行走行为的异常评价指标值；根据异常评价指标值，调整第一反馈值，以使得异常评价指标值减小。基于本申请实施例的方法，通过对异常检测和反馈值的实时调整，实现了外骨骼设备的个性化和实时优化，提高了助力设备的响应能力和适用性，弥补了现有技术在实时优化和个性化定制方面的不足，解决了现有助力设备存在的助力模式单一，助力效果泛用型不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116543049A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310519515.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向微纳操作的两阶段视觉检测方法、系统、装置和设备，所述方法包括：将待检测图片输入到第一阶段对象检测网络进行位置检测，得到微物体的初始位置；第二阶段位置修正网络基于卡尔曼滤波算法，利用微物体的位置偏移对所述微物体的初始位置进行修正，得到所述微物体的实时位置，其中，所述微物体的位置偏移是根据预先训练的卡尔曼增益矩阵而确定。在本发明实施例中，在第一阶段快速输出微物体的初始位置，进而保证检测的实时性；同时在第二阶段利用位置修正方法处理实时运动位置变换问题，保证了检测结果的精度，因此该方法能够更好地平衡了检测精度和实时性能之间的平衡，得到的检测结果具有较高的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114242031A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111535836.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种跨说话人语音风格建模方法及计算机可读存储介质，方法包括：构建跨说话人语音风格模型，包括：音频特征提取模块、目标标签分类模块、目标域标签筛选模块、对抗标签分类模块依序连接，用于提取输入音频块的音色特征和风格特征；构建多说话人多风格类别的数据集并采用数据集训练跨说话人语音风格模型直至提取的音色特征和风格特征的误差不再下降；将任意一个说话人标签和一个风格类别标签输入到训练好的跨说话人语音风格模型中与语音合成系统一起得到音色与说话人标签一致、风格与风格标签一致的语音。得到具备跨说话人迁移能力的语音风格模型；通过基于块式组合的音频特征提取机制提高模型对于音色和风格建模结果的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112822635B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011598837.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学 , 北京辰安科技股份有限公司 , 北京辰安信息科技有限公司
Inventor： 陈建国 , 孙占辉 , 陈涛 , 陈涛 , 苏国锋 , 袁宏永 , 刘碧龙 , 赵秀娟 , 杜鹏 , 田永福 , 王啸 , 刘畅 , 郑晓娜 , 肖迪明 , 徐为安 , 罗旭 , 李鸿正 , 李翔
Abstract: 本申请公开了一种应急资源车辆通信方式的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取应急资源车辆的定位位置；根据定位位置，确定应应急资源车辆进入地理围栏，其中，地理围栏与通信盲区对应；根据在通信盲区处于不可用状态的通信方式，获取通信盲区可支持的目标通信方式；确定应急资源车辆支持目标通信方式；在GIS地图上显示应急资源车辆在定位位置上的目标通信方式。由此实现了能够以最合适的通信方式与应急资源车辆进行通信，减少处置人员与应急资源的沟通时间成本，提高处置效率，更好地保障民众的生命财产安全。
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公开(公告)号：CN105601567B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201410676722.9
申请日：2014-11-21
Applicant: 江苏李文甲化工有限公司 , 清华大学
IPC: C07D221/14 , C09B57/08 , C09B69/10 , C09K11/06 , C08F283/00 , C08G18/12 , C08G18/30
Abstract: 本发明涉及一种荧光染料单体、共聚型荧光聚氨酯乳液和共聚型荧光聚氨酯‑丙烯酸酯共聚物乳液及其制备方法。首先合成了一种含有双羟基的荧光染料单体，然后将其作为扩链剂应用于水性聚氨酯预聚体的扩链反应，再经相反转后制得共聚型荧光聚氨酯乳液。另外，将所述共聚型荧光聚氨酯预聚体与烯类单体通过接枝乳液共聚制得共聚型荧光聚氨酯‑丙烯酸酯共聚物乳液。所得聚合物乳液中荧光生色基团作为侧基键合到分子链上，该类聚合物乳液作为水性成膜树脂可广泛用于水性荧光涂料、水性荧光墨、交通标志、防伪标识、特殊服装和皮革等领域。
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公开(公告)号：CN119454398A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411493846.3
申请日：2024-10-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统及扩散模型的训练方法、装置、存储介质、设备和计算机程序产品，属于复健设备领域，包括外骨骼、运动采集器和运动意图预测器；外骨骼用于驱动用户的第一身体部位；运动采集器用于获取用户的运动数据；运动数据用于表征用户的第二身体部位的运动情况；第二身体部位是用户的身体部位中，第一身体部位之外的全部或部分身体部位；运动意图预测器用于将运动数据输入第一扩散模型，以获得被动运动的运动轨迹。通过智能化的运动意图预测和轨迹调整，有效解决了现有技术中康复训练自主性和安全性不足的问题，显著提高了康复效果和患者的训练体验。
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