公开(公告)号：CN119458317A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411502558.X

申请日：2024-10-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 李翔 ,  陈煜 ,  苗述 ,  宋士吉

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/092 ,  B25J9/00

Abstract: 本申请公开了一种基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法、装置、设备及存储介质，属于助力设备领域，包括：响应于用户在第一行进状态下的第一行走过程中，用户的下肢与外骨骼之间的第一力学反馈，生成用户的第一步相反馈数据；根据第一步相反馈数据，确定对第一行走行为的异常评价指标值；根据异常评价指标值，调整第一反馈值，以使得异常评价指标值减小。基于本申请实施例的方法，通过对异常检测和反馈值的实时调整，实现了外骨骼设备的个性化和实时优化，提高了助力设备的响应能力和适用性，弥补了现有技术在实时优化和个性化定制方面的不足，解决了现有助力设备存在的助力模式单一，助力效果泛用型不足的问题。

公开(公告)号：CN119454398A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411493846.3

申请日：2024-10-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 李翔 ,  陈煜 ,  苗述 ,  宋士吉

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06F3/01 ,  G16H40/63 ,  G06N3/047 ,  G06N3/0475

Abstract: 本申请公开了一种基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统及扩散模型的训练方法、装置、存储介质、设备和计算机程序产品，属于复健设备领域，包括外骨骼、运动采集器和运动意图预测器；外骨骼用于驱动用户的第一身体部位；运动采集器用于获取用户的运动数据；运动数据用于表征用户的第二身体部位的运动情况；第二身体部位是用户的身体部位中，第一身体部位之外的全部或部分身体部位；运动意图预测器用于将运动数据输入第一扩散模型，以获得被动运动的运动轨迹。通过智能化的运动意图预测和轨迹调整，有效解决了现有技术中康复训练自主性和安全性不足的问题，显著提高了康复效果和患者的训练体验。