公开(公告)号：CN119693452A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411714167.4

申请日：2024-11-27

Applicant: 清华大学 ,  江西昌河航空工业有限公司

Inventor： 邓健健 ,  王斌 ,  杨海亮 ,  张继文 ,  欧阳中川 ,  吴丹

IPC: G06T7/73 ,  B64F5/10 ,  G01B11/27 ,  G06T7/00

Abstract: 本申请涉及航空装配技术领域，特别涉及一种直升机尾传动轴同轴度调整过程中垫片调整量的计算方法，方法包括：构建直升机尾传动轴的目标关键点和目标虚拟相机，以确定直升机尾传动轴的第一同轴度误差表征向量；获取直升机尾传动轴的目标测量数据，并将目标测量数据等效映射至第一同轴度误差表征向量中，以得到满足预设格式的第二同轴度误差表征向量；将第二同轴度误差表征向量输入至预先标定的数学解算模型中，以输出直升机尾传动轴的各个垫片的调整量。由此，解决了相关技术中仅对两组单一圆靶标进行测量，无法有效观测直升机尾传动轴同轴度，并且仅依据人工经验对安装垫片的调整量进行估计，增加人工成本，降低垫片调整量的准确性的问题。

公开(公告)号：CN115366134B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202211031485.1

申请日：2022-08-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  任昊 ,  张继文

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种末端执行机构和人机协作机械臂末端系统，末端执行机构包括：支撑架、操作组件和工具更换组件，操作组件设于支撑架，操作组件具有用于把持的把手；工具更换组件设于支撑架，工具更换组件具有夹持工具的轴套，其中，把手的中轴线与轴套的中轴线共线。根据本发明实施例的末端执行机构，通过设置与轴套中轴线同轴的把手，可以强化操作者在控制机械臂过程中的临场感，使得操作更加直观，提高了操作者的使用体验。

公开(公告)号：CN114004858B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202111399832.1

申请日：2021-11-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  王斌 ,  张继文 ,  王国磊 ,  徐静 ,  蒋潇

IPC: G06V20/62 ,  G06V30/146 ,  G06V30/148 ,  G06V30/19 ,  G06T3/4007

Abstract: 本申请公开了一种基于机器视觉识别航空线缆表面编码的方法及装置，其中，方法包括：采集线缆表面编码图像并进行图像预处理；通过局部自适应阈值分割算法对预处理后的线缆表面编码图像进行处理，得到线缆的上下边界，滤除线缆表面编码图像中的线缆的上下边界以及对线缆表面编码图像中编码进行倾斜校正；对线缆表面编码图像中的各个编码进行提取和分割得到多个初始编码图片，将多个初始编码图片分割优化后进行裁剪和排序得到待识别字符；通过预先训练的字符分类器对待识别字符进行识别，得到线缆表面编码图像中的编码识别结果。本申请可以解决细线缆表面字符和线缆边界重叠时候的识别问题。

公开(公告)号：CN117022664A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311155219.4

申请日：2023-09-07

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴丹 ,  吴雷 ,  蒋潇 ,  胡文骐 ,  张继文 ,  黄剑阁 ,  万荣根

IPC: B64F5/10

Abstract: 本申请特别涉及一种直升机升力系统的地面自动化装配系统及方法，包括：工作平台，调姿模块，用于调整直升机升力系统的待装配部件；检测模块，检测待装配部件的特征数据并确定实际位姿；集控模块，控制工作平台处于打开状态时，将主减速器吊装至调姿工装位置，工作平台处于合拢状态时，将自动倾斜器吊装至主减速器上方的第一目标安装位置，基于第一位姿将自动倾斜器与主减速器的安装位置对齐，将主桨毂吊装至主减速器上方的第二目标安装位置，基于第二位姿将主桨毂与主减速器的安装位置对齐，控制工作平台处于打开状态，利用龙门吊车吊装直升机升力系统离开当前装配站位。由此，解决了升力系统的地面装配效率低、精度低，无法满足装配需求等问题。

公开(公告)号：CN116968933A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311159555.6

申请日：2023-09-08

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴丹 ,  王松 ,  何玉厚 ,  张继文 ,  陈玉成 ,  石亮华 ,  程承

IPC: B64F5/10 ,  B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种直升机中部机身数字化装配系统及控制方法，直升机中部机身数字化装配系统包括：基座；机身顶板保形框架，机身顶板保形框架上设有机身顶板夹持装置；机身顶板定位支架；机身地板保形框架，机身地板保形框架上设有机身地板夹持装置；四个地板调姿装置，四个地板调姿装置间隔设置且内侧限定出停车空间；两个侧部定位工装，两个侧部定位工装可沿第二方向水平移动地设在基座上，侧部定位工装上设有散框定位装置和蒙皮定位装置；自动导向车,自动导向车上设有车载顶升装置；测量装置；控制系统。根据本发明实施例的直升机中部机身数字化装配系统具有装配精度高、装配质量好、装配效率高等优点。

公开(公告)号：CN116766206A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310945598.0

申请日：2023-07-28

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴丹 ,  任昊 ,  张炜才 ,  何玉厚 ,  张继文 ,  陈玉成 ,  程承

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/00

Abstract: 本申请涉及航空航天领域，特别涉及一种力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备。包括：基于预设的第一力位混合信息，控制工业机械臂根据目标长桁零件的长桁截面和长桁姿态抓取目标长桁零件；在工业机械臂抓取完成后，结合数模中敷设轨迹重规划工业机械臂轨迹得到配准轨迹；在工业机械臂到待装配位置后，基于配准轨迹和壁板的待敷设表面截面，控制工业机械臂调整目标长桁零件的姿态，并基于预设的第二力位混合信息，控制工业机械臂敷设目标长桁零件至壁板。由此，通过利用多模态传感器和辅助定位硬件，解决以长桁为代表的长条状钣金零件自动装配过程中的检测、控制问题，在工件姿态未知、刚性较弱等复杂工况下实现特定零件自动化装配。

公开(公告)号：CN114782315A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210266335.2

申请日：2022-03-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  盖宇航 ,  张继文 ,  徐静 ,  王国磊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请公开了一种轴孔装配位姿精度的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：首先，对孔与轴进行空间三维外形检测及轴心拟合；之后，在装配前，将孔与轴表面预先涂覆光固化树脂。执行装配后，通过紫外光线照射，使树脂固化，保证孔与轴固定连接。并参照孔与轴空间三维外形检测结果，选取特定截面作为剖切面，将装配后的轴孔沿所选剖切面铣削出一个截面；对剖面内的孔与轴进行平面二维外形检测；剖面内平面二维外形与空间三维外形数据对准，最后，将剖面内孔与轴轴线恢复，并进行装配精度的检测。从而，准确检测紧密配合的配合面型数据。由此，解决了轴孔装配精度检测等问题。

公开(公告)号：CN112757344B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202110075320.3

申请日：2021-01-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  盖宇航 ,  郭九明 ,  张继文 ,  陈恳 ,  徐静 ,  王国磊

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请提出一种基于力位状态映射模型的机器人过盈轴孔装配方法和装置，涉及机器人自动化装配技术领域，其中，方法包括：构建过盈轴孔的机器人装配系统；建立轴孔相对位姿与交互作用力的状态映射模型；通过机器人装配系统中的力传感器信号获取当前交互作用力；根据状态映射模型和当前交互作用力获取轴孔相对位姿的当前状态，并根据当前状态确定系统控制器的控制方向，根据控制方向和系统控制器的控制参数，进行过盈轴孔装配。由此，通过建立轴孔过盈装配的相对位姿与交互作用力的状态映射模型，使用机器人力控技术，以广义导纳控制的形式，实现过盈轴孔的装配。

公开(公告)号：CN112525131B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202011144789.X

申请日：2020-10-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  任昊 ,  张继文 ,  陈恳 ,  王国磊 ,  徐静

IPC: G01B21/20

Abstract: 本申请公开了一种非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法及系统，其中，方法包括：利用非对称六边形布局的距离传感器阵列检测未知曲面上六点测量点于标定平面的垂直距离，给出测量点空间位置；使用预设的曲面参数反解算法，完成曲面参数的反解；使用迭代方法将反解结果加入迭代环节，以优化曲面参数的反解精度。本申请实施例的非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法，通过安装在自动化加工机构末端的距离传感器阵列非接触式地测量工件曲率特征，可以提升现有自动化加工设备，尤其是自动钻削、锪孔加工设备在自由曲面工件上的锪孔深度精度，并进一步改良加工效果。

公开(公告)号：CN112146910B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202011035229.0

申请日：2020-09-27

Applicant: 清华大学 ,  北京跟踪与通信技术研究所

Inventor： 张继文 ,  许君杰 ,  刘宇 ,  陈恳 ,  吴丹 ,  徐静 ,  王国磊

IPC: G01M99/00

Abstract: 本公开提供了一种模拟装置，其包括：全方位移动平台、Stewart平台、连接杆、航天器模型和驱动器；Stewart平台设置于全方位移动平台的上方；连接杆的下端固定于Stewart平台的上方，上端固定连接于驱动器；航天器模型连接于驱动器，航天器模型具有通过航天器模型的质心的自转轴且能够在驱动器的作用下绕自转轴转动，连接杆的延长线通过航天器模型的质心且与航天器模型的自转轴成预定角度；其中，Stewart平台和全方位移动平台用于带动连接杆运动以控制航天器模型的自转轴绕质心做定点运动。全方位移动平台和Stewart平台的协同作用，有效地模拟了太空环境中的失效的航天器的运动状态，使得本公开的模拟装置仅需较小的运动空间便能够满足航天器模型的最大工作空间需求。