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公开(公告)号：CN109889368A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910014473.X
申请日：2019-01-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于STM32控制器的GPRS远程升级方法，包括以下步骤：1)通过类似keil编译器将文件生成HEX文件格式，再将HEX文件加载到服务器端；2)服务器通过人为主动点选进行单台或者多台设备的固件升级；3)服务器向设备端发送程序更新消息，设备端开始进行升级；4)设备端预处理；5)设备端接收升级程序处理：设备端向服务器发送开始升级程序指令时，设备端开始采用防误码通信协议机制进行接收服务器升级程序固件，并通过动态规划计算出设备端需要等待服务器下发的时间T，即自适应系统延时；6)设备将存储的程序在线下载到应用程序空间。本发明能有效的解决远程升级时间过长、失败率高和升级不稳定问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110118556A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910294760.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于协方差交叉融合SLAM的机器人定位方法及装置，通过机器人的双目相机采集周边环境的图像并进行校正处理，得到校正后的图像，对图像进行处理，进而构建相应的地图点，得到机器人的状态空间模型以及机器人对路标的观测模型，并根据前一时刻机器人位姿的优化估计值预测当前时刻机器人位姿的预测值，根据机器人对路标的观测模型得到当前时刻的观测量，结合当前时刻的观测量和预测值，采用基于CI融合的滤波方法进行修正更新，得到当前时刻机器人位姿的优化估计值。本发明将协方差交叉融合算法应用于SLAM中，增强了在线性误差方面的鲁棒性，提高了滤波的精度，提升了机器人在不同实际应用环境中定位的准确性。
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公开(公告)号：CN110001840B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910183747.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62K11/00 , B60L15/20 , G01S15/08 , G01S15/931
Abstract: 一种基于视觉传感器的多种路况下的两轮自平衡车运动控制方法，包括以下步骤：1)检测稳定可控角θ'，确定一个采样周期T内的倾角值θ(θ1，θ2，θ3,…,θn)，当|θn|>θ'时，引入新的平衡控制模型以达到平衡；2)判断前方是否有斜坡，返回到斜坡的距离l1(l11,l12,l13,…,l1n)；3)得到左右两侧车轮离斜坡的距离分别为l2(l21,l22,l23,…,l2n),l3(l31,l32,l33,…,l3n)；4)，若l2n≠l3n，引入新的转向环控制模型，直到l2n＝l3n，再与l1n对比，直到l3n＝l2n＝l1n，将当前车体中轴所对的位置置为标记点；5)当再次经过斜坡时，以标记点为中心，在左右两侧间隔固定距离d选取上坡位置，多次采样后，得到高质量的标准斜坡图像。本发明在不同路况下通过引入新的运动控制模型，能有效地提高视觉传感器对图像采集的质量和效率，提高了系统的可靠性，提高了定位导航及地图构建的精度。
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公开(公告)号：CN110001840A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910183747.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于视觉传感器的多种路况下的两轮自平衡车运动控制方法，包括以下步骤：1)检测稳定可控角θ'，确定一个采样周期T内的倾角值θ(θ1，θ2，θ3,…,θn)，当|θn|>θ'时，引入新的平衡控制模型以达到平衡；2)判断前方是否有斜坡，返回到斜坡的距离l1(l11,l12,l13,…,l1n)；3)得到左右两侧车轮离斜坡的距离分别为l2(l21,l22,l23,…,l2n),l3(l31,l32,l33,…,l3n)；4)，若l2n≠l3n，引入新的转向环控制模型，直到l2n＝l3n，再与l1n对比，直到l3n＝l2n＝l1n，将当前车体中轴所对的位置置为标记点；5)当再次经过斜坡时，以标记点为中心，在左右两侧间隔固定距离d选取上坡位置，多次采样后，得到高质量的标准斜坡图像。本发明在不同路况下通过引入新的运动控制模型，能有效地提高视觉传感器对图像采集的质量和效率，提高了系统的可靠性，提高了定位导航及地图构建的精度。
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公开(公告)号：CN109889368B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910014473.X
申请日：2019-01-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H04L41/082 , H04L67/50
Abstract: 一种基于STM32控制器的GPRS远程升级方法，包括以下步骤：1)通过类似keil编译器将文件生成HEX文件格式，再将HEX文件加载到服务器端；2)服务器通过人为主动点选进行单台或者多台设备的固件升级；3)服务器向设备端发送程序更新消息，设备端开始进行升级；4)设备端预处理；5)设备端接收升级程序处理：设备端向服务器发送开始升级程序指令时，设备端开始采用防误码通信协议机制进行接收服务器升级程序固件，并通过动态规划计算出设备端需要等待服务器下发的时间T，即自适应系统延时；6)设备将存储的程序在线下载到应用程序空间。本发明能有效的解决远程升级时间过长、失败率高和升级不稳定问题。
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公开(公告)号：CN110109490A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910304413.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法，根据检测得到的步进电机能允许的最大变化速度与最小变化速度，在机头运行允许的最大变化速度内，根据S型曲线加减速控制算法，得出加速度表；并根据预设的步进电机的开始转动速度和规划周期，结合加速度表，获取对应的步进电机速度和脉冲步长表；最后将机头运动的目标位置、目标速度与速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整步进电机达到目标位置前的最大速度接近目标速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明的方法在控制机头运行过程中使用了实时读取速度表的方法，大大节省了系统在加速、减速阶段的计算时间，解决了机头在短距离内提速的问题，减小计算误差，提高了控制精度。
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