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公开(公告)号：CN115672729B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211318006.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种清篦机控制系统和方法，包括工业相机，获取煤篦子图像和清篦机运动图像并发送至工控机；数据采集模块，获取清篦机的位姿数据和液压系统的状态数据并发送至工控机；工控机，基于获取的图像信息划分相邻两组清篦机的作业区域：以每一组清篦机转动中心点为圆心，最短距离为半径获得的扇形范围为理论死区，以相邻两组清篦机的理论死区边缘的切线为分界线，得到每一组清篦机的正常作业区域和死区，每一组清篦机的正常作业范围覆盖相邻一组清篦机的死区范围；根据工业相机获取的图像信息判断煤篦子被堵塞区域所在的范围，工控机基于划分的作业区域选择所需的清理区域，根据位姿数据和状态数据向清篦机发出指令，执行清理任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115739622B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211507579.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于余煤清理技术领域，提出了一种用于煤篦子余煤的清理装置及方法，本发明中旋转机构和刨铣滚筒分别通过旋转机构输入链轮和刨铣滚筒输入链轮与同一动力机构通过链传动连接，结构简单，成本较低；设置在机架前侧的刨铣滚筒，可以对余煤及较大煤块进行预破碎，提高了对余煤清理的效果，同时，在每个旋转机构上设置两个旋转箱和四个旋转体，每个旋转箱转动一圈可清理清理两个格子，通过阵列旋转机构，可以同时清理多个煤篦子格栅，解决了无法对嵌入煤篦子栅格孔内的物品实现清理，以及只能对煤篦子栅格进行逐个清理的问题，提高了清理效率，节省了清理时间。
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公开(公告)号：CN115739622A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211507579.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于余煤清理技术领域，提出了一种用于煤篦子余煤的清理装置及方法，本发明中旋转机构和刨铣滚筒分别通过旋转机构输入链轮和刨铣滚筒输入链轮与同一动力机构通过链传动连接，结构简单，成本较低；设置在机架前侧的刨铣滚筒，可以对余煤及较大煤块进行预破碎，提高了对余煤清理的效果，同时，在每个旋转机构上设置两个旋转箱和四个旋转体，每个旋转箱转动一圈可清理清理两个格子，通过阵列旋转机构，可以同时清理多个煤篦子格栅，解决了无法对嵌入煤篦子栅格孔内的物品实现清理，以及只能对煤篦子栅格进行逐个清理的问题，提高了清理效率，节省了清理时间。
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公开(公告)号：CN115739623A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211506857.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于煤炭处理设备技术领域，提出了一种具有捅钻功能的清篦机及方法，驱动装置驱动捅钻轴转动时，捅钻轴转动带动外摆件做整周旋转运动，捅钻机架作为连杆做上下摆动，能使钻头处做月牙形往返运动，同时，捅钻机架上下摆动过程中，外摆件通过凸轮轴带动压出凸轮转动，从而驱动压出臂对钻头挤压或放松，配合钻头弹簧的伸缩作用力，实现了钻头在捅钻机架内的伸缩旋转，钻头可以实现对煤篦机栅格孔内余煤的清理；对煤篦子进行余煤清理时，可以在整个机构做直线运动过程中，煤篦机栅格孔内余煤可以通过做月牙形往返运动的钻头进行清理。
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公开(公告)号：CN115672729A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211318006.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种清篦机控制系统和方法，包括工业相机，获取煤篦子图像和清篦机运动图像并发送至工控机；数据采集模块，获取清篦机的位姿数据和液压系统的状态数据并发送至工控机；工控机，基于获取的图像信息划分相邻两组清篦机的作业区域：以每一组清篦机转动中心点为圆心，最短距离为半径获得的扇形范围为理论死区，以相邻两组清篦机的理论死区边缘的切线为分界线，得到每一组清篦机的正常作业区域和死区，每一组清篦机的正常作业范围覆盖相邻一组清篦机的死区范围；根据工业相机获取的图像信息判断煤篦子被堵塞区域所在的范围，工控机基于划分的作业区域选择所需的清理区域，根据位姿数据和状态数据向清篦机发出指令，执行清理任务。
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公开(公告)号：CN115739623B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211506857.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于煤炭处理设备技术领域，提出了一种具有捅钻功能的清篦机及方法，驱动装置驱动捅钻轴转动时，捅钻轴转动带动外摆件做整周旋转运动，捅钻机架作为连杆做上下摆动，能使钻头处做月牙形往返运动，同时，捅钻机架上下摆动过程中，外摆件通过凸轮轴带动压出凸轮转动，从而驱动压出臂对钻头挤压或放松，配合钻头弹簧的伸缩作用力，实现了钻头在捅钻机架内的伸缩旋转，钻头可以实现对煤篦机栅格孔内余煤的清理；对煤篦子进行余煤清理时，可以在整个机构做直线运动过程中，煤篦机栅格孔内余煤可以通过做月牙形往返运动的钻头进行清理。
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