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公开(公告)号：CN110687870B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910802822.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。
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公开(公告)号：CN110380443B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910533120.0
申请日：2019-06-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种基于准Z源逆变器的光伏供电自抗扰控制系统、方法及光伏电站，包括光伏供电模块和自抗扰控制模块，所述光伏供电模块包括依次连接的光伏电池阵列、准Z源逆变器和滤波网络；所述自抗扰控制模块利用光伏阵列的参考输出电压和实际输出电压获取直通时间占空比，利用光伏阵列的参考输出电压与准Z源逆变器的电容电压获取非直通时间占空比，通过直通时间占空比和非直通时间占空比生成PWM调制信号并发送到准Z源逆变器中，用于去除输出电压中的扰动信号；通过ADRC对准Z源逆变器的输出电压进行控制，即使输入电压扰动、负载有波动，也几乎不影响输出电压的稳定性，使得系统具有很强的抗扰性和鲁棒性，提高了并网电流的电能质量。
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公开(公告)号：CN110376883A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910476721.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了一种四旋翼无人机终端滑模控制方法、系统、介质及设备，基于四旋翼无人机的滚转角和俯仰角，对其进行扩张状态，得到基于最小二乘法的修改型扩张状态观测器，采用基于最小二乘法的修改型扩张状态观测器，根据四旋翼无人机的控制输入与状态输出，对四旋翼无人机所受到的外界不确定性干扰进行估计，得到近似的估计值，对终端滑模控制率进行扰动补偿。本公开可以实现根据扰动的变化情况对系统的控制量进行补偿，便可以减小外界的不确定扰动对系统控制的影响，无人机系统也可以稳定运行。
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公开(公告)号：CN108375987A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810519645.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于航迹规划领域，尤其涉及一种动态未知环境中无人机的航迹规划。本发明考虑到无人机航迹规划受到未知障碍和动态障碍的影响，首先根据已知环境信息，进行一次全局航迹规划，无人机沿此参考航迹飞行并对环境进行实时更新，当沿参考航迹难以行进时，将未行使航迹与滚动窗口边缘处相交点作为临时目标点，运用改进的人工势场法对航迹进行修正。本发明对人工势场法进行了改进，并构造了一种椭圆形斥力场，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障，降低航迹长度，通过加入最终目标点的引力场解决了局部极小值问题。本发明在无人机实时航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN110690705A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910802161.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提出了基于跟踪微分器的APF电流检测和电容电压控制方法，电流检验的滤波步骤：通过检测获得三相不平衡系统中任意的三相电流，将三相电流变换到dq同步参考坐标系中，利用两个跟踪微分器进行组合获得直流分量 电容电压控制步骤：将给定参考电压值 与直流侧电容的电压UC进行减法运算，再把两者之差ΔUc通过另一跟踪微分器得到其导数信号ΔU′c之后，然后通过比例积分微分PID控制器得到调节信号Δip，这种方法可以有效得抑制Δip中噪声，让电容电压控制更加精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110687870A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910802822.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。
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公开(公告)号：CN109904862A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910243504.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/18
Abstract: 本公开提出了基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用，包括：建立有源电力滤波器APF的数学模型；针对有源电力滤波器，基于上述模型，获得其在所有工作模式的连续状态空间表达；将有源电力滤波器在所有工作模式的连续状态空间表达进行离散化并求解出在给定初值情况下，有源电力滤波器所有工作模式的解；分别求取有源电力滤波器每种工作模式的解与a相谐波电流、b相谐波电流及采集到的直流侧电压的平方和，平方和最小的工作模式确定为有源电力滤波器的工作模式。能实现对谐波电流的精确补偿，可以减小补偿误差，提高补偿的精确度，实现快、准、稳的控制。
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公开(公告)号：CN110661440B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910701963.7
申请日：2019-07-31
Applicant: 济南大学
IPC: H02M7/219
Abstract: 本公开公开了一种基于非线性自抗扰控制的单相PWM整流器优化方法和系统，采用电压外环与电流内环的双闭环控制方式，其中前者采用非线性自抗扰控制技术的方法，而后者采用单相DQ电流解藕控制的方法。相对于传统单相DQ电流解藕控制的电压外环采用PI控制，电压外环采用非线性自抗扰控制技术比上述方法以及线性的自抗扰控制技术，可以在实现网侧单位功率因数稳定运行及直流侧电压稳定控制的基础上，使系统动态响应速度更快，抗扰能力比以往的设计方法更强。
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公开(公告)号：CN109904862B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910243504.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/18
Abstract: 本公开提出了基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用，包括：建立有源电力滤波器APF的数学模型；针对有源电力滤波器，基于上述模型，获得其在所有工作模式的连续状态空间表达；将有源电力滤波器在所有工作模式的连续状态空间表达进行离散化并求解出在给定初值情况下，有源电力滤波器所有工作模式的解；分别求取有源电力滤波器每种工作模式的解与a相谐波电流、b相谐波电流及采集到的直流侧电压的平方和，平方和最小的工作模式确定为有源电力滤波器的工作模式。能实现对谐波电流的精确补偿，可以减小补偿误差，提高补偿的精确度，实现快、准、稳的控制。
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公开(公告)号：CN110661440A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910701963.7
申请日：2019-07-31
Applicant: 济南大学
IPC: H02M7/219
Abstract: 本公开公开了一种基于非线性自抗扰控制的单相PWM整流器优化方法和系统，采用电压外环与电流内环的双闭环控制方式，其中前者采用非线性自抗扰控制技术的方法，而后者采用单相DQ电流解藕控制的方法。相对于传统单相DQ电流解藕控制的电压外环采用PI控制，电压外环采用非线性自抗扰控制技术比上述方法以及线性的自抗扰控制技术，可以在实现网侧单位功率因数稳定运行及直流侧电压稳定控制的基础上，使系统动态响应速度更快，抗扰能力比以往的设计方法更强。
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