公开(公告)号：CN104199742A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410449437.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  王心坚 ,  邵冰冰 ,  傅昱平

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明涉及一种叶片截面特征点云的精确划分方法，通过提取点云中相邻两点的中点来实现初步划分，然后对前、后缘的参数进行精确提取，最后，从初步划分的叶盆及叶背点集中分别删除与前、后缘的交集从而实现特征点云的精确划分。本发明不仅弥补了凸包算法及其改进算法的不足，且不失一般性，适用于更大范围内叶片的截面特征点云的划分，保证了后续叶片型面特征参数的提取的精确性。

公开(公告)号：CN104199742B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201410449437.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  王心坚 ,  邵冰冰 ,  傅昱平

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明涉及一种叶片截面特征点云的精确划分方法，通过提取点云中相邻两点的中点来实现初步划分，然后对前、后缘的参数进行精确提取，最后，从初步划分的叶盆及叶背点集中分别删除与前、后缘的交集从而实现特征点云的精确划分。本发明不仅弥补了凸包算法及其改进算法的不足，且不失一般性，适用于更大范围内叶片的截面特征点云的划分，保证了后续叶片型面特征参数的提取的精确性。

公开(公告)号：CN103979090B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410222986.7

申请日：2014-05-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  傅昱平 ,  廖华丽 ,  赵鸿飞 ,  梁齐龙 ,  李超 ,  李珅 ,  黄聪 ,  邵冰冰 ,  王心坚 ,  彭海强

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。

公开(公告)号：CN104259670B

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201410321811.1

申请日：2014-07-07

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  傅昱平 ,  邵冰冰 ,  高海明 ,  李超

IPC: B23K26/38 ,  B23K26/03 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉及工业机器人的涡轮叶片激光切割系统，包括工控机、龙门式机械平台、末端装载有激光切割器的工业机器人、图像采集模块、多轴运动控制模块。本发明通过待切割叶片的图像信息与叶片的理论轮廓曲线进行匹配可一次性获取整个叶片的切割路径，不仅在效率上得到极大的提高而且匹配的精度在1mm左右；并且利用多轴运动控制卡驱动装载有摄像头的滚珠丝杠平台运动，通过识别叶片夹具上的标定点来快速的获取待切割叶片的最佳图像信息，不需要像激光视觉传感中那样实时获取图像信息减少了大量的数据、光学及图像处理工作保证了作业效率，同时减小了激光切割过程中对摄像头的损伤，不仅对作业环境要求较低且成本较低。

公开(公告)号：CN104259670A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410321811.1

申请日：2014-07-07

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  傅昱平 ,  邵冰冰 ,  高海明 ,  李超

IPC: B23K26/38 ,  B23K26/03 ,  B23K26/70

CPC classification number: B23K26/38 ,  B23K26/032 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉及工业机器人的涡轮叶片激光切割系统，包括工控机、龙门式机械平台、末端装载有激光切割器的工业机器人、图像采集模块、多轴运动控制模块。本发明通过待切割叶片的图像信息与叶片的理论轮廓曲线进行匹配可一次性获取整个叶片的切割路径，不仅在效率上得到极大的提高而且匹配的精度在1mm左右；并且利用多轴运动控制卡驱动装载有摄像头的滚珠丝杠平台运动，通过识别叶片夹具上的标定点来快速的获取待切割叶片的最佳图像信息，不需要像激光视觉传感中那样实时获取图像信息减少了大量的数据、光学及图像处理工作保证了作业效率，同时减小了激光切割过程中对摄像头的损伤，不仅对作业环境要求较低且成本较低。

公开(公告)号：CN103979090A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410222986.7

申请日：2014-05-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  傅昱平 ,  廖华丽 ,  赵鸿飞 ,  梁齐龙 ,  李超 ,  李珅 ,  黄聪 ,  邵冰冰 ,  王心坚 ,  彭海强

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。

公开(公告)号：CN205225064U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201521019645.6

申请日：2015-12-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 郭云翔 ,  周军 ,  邵冰冰 ,  蔡艺超 ,  瞿喜锋 ,  张珧 ,  傅昱平 ,  黄聪 ,  王心坚 ,  彭海强

IPC: E06C1/20 ,  E06C1/383

Abstract: 本实用新型公开了一种变形便携梯，一种变形便携梯，包括踏板和伸缩板，所述踏板包括六块踏板面板，固定在踏板面板上的导轨以及与导轨相配套工作的支撑装置，六块踏板通过支撑装置连接；顶部的踏板的下表面左右两侧设置导轨，底部踏板的上表面左右两侧设置导轨，其余踏板上下表面的两侧均设置导轨；伸缩板包括四个伸缩板，从上至下分别为第一伸缩板、第二伸缩板、第三伸缩板和第四伸缩板；顶部的踏板和第一伸缩板通过卡销连接；所述第四伸缩板与底部踏板之间设置连杆。本实用新型既安装方便，梯子展开的高度和一般家用的梯子无异；又可以变形收缩，和一般家用梯子相比，大大减少了贮藏体积；且外形美观，值得推广。

公开(公告)号：CN205098437U

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201520874059.3

申请日：2015-11-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 瞿喜锋 ,  周军 ,  黄聪 ,  蔡艺超 ,  郭云翔 ,  傅昱平 ,  张珧 ,  彭海强 ,  邵冰冰 ,  王心坚

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型公开了一种水下机器人的浮材，包括前端面、后端面及侧面，所述前端面上开有一定倾斜角度的第一通孔，所述第一通孔对称分布于浮材前端面的四角处，用于水下机器人推进器的排水；所述前端面上还开有第二通孔和第三通孔，所述第二通孔对称分布于前端面的四周，且位于第一通孔两两之间，所述第三通孔设置在前端面的中心位置，所述前端面的边框四周设置有凹槽，且与水下机器人的外框架配合镶嵌，所述凹槽上开有第四通孔。本实用新型提供的一种水下机器人的浮材，能够提供足够的浮力使水下机器人在水中处于悬浮状态，让水下机器人具有良好的平衡性，同时拆装方便，结构牢固。