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公开(公告)号：CN103395488B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310273444.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷检测机器人，包括框架、控制系统、电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置，电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置安装在框架上，行走机构包括两个行走单元，两个行走单元分别安装在框架的两侧，清刷装置安装在框架的底部，电器密封舱位于框架内部，控制系统安装在电器密封舱中，行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置分别与控制系统连接。本发明的有益效果是：该水下机器人在水下行走灵活、方便，通过自带的清刷功能可以将水利设施上沉积的软硬类杂质清洗干净，避免漏检和误检，为水利设施的安全运行提供了有利的保障。
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公开(公告)号：CN103572734B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN103572734A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN103395488A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310273444.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷检测机器人，包括框架、控制系统、电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置，电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置安装在框架上，行走机构包括两个行走单元，两个行走单元分别安装在框架的两侧，清刷装置安装在框架的底部，电器密封舱位于框架内部，控制系统安装在电器密封舱中，行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置分别与控制系统连接。本发明的有益效果是：该水下机器人在水下行走灵活、方便，通过自带的清刷功能可以将水利设施上沉积的软硬类杂质清洗干净，避免漏检和误检，为水利设施的安全运行提供了有利的保障。
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公开(公告)号：CN103343630A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310274991.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接。本发明的有益效果是：该清刷装置的清刷头结构简单、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除。通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103612729B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310589154.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的密封式控制舱，具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本发明实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模和能合理安排，方便安装。
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公开(公告)号：CN103343630B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310274991.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接。本发明的有益效果是：该清刷装置的清刷头结构简单、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除。通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。
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公开(公告)号：CN103612729A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310589154.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的密封式控制舱，具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本发明实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模和能合理安排，方便安装。
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公开(公告)号：CN203334336U
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201320390878.1
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02F5/28
Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷头，包括安装环、固定挡圈和刷头，安装环的顶部上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，燕尾槽外宽内窄，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，固定挡圈套在安装环的外圈并遮挡燕尾槽的外出口。本实用新型的有益效果是：结构简单、操作简便、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除，如刷头全部采用钢丝刷头时可用于清除较软类杂质，如刷头全部采用刮刀刷头可用于清除较硬的附着类杂质，这样水下清刷检测机器人的视频检测装置便可以获得更加清晰的图像。而且由于刷头有可更换性，进一步减低了清刷头的使用成本，具有很强的经济效益。
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公开(公告)号：CN203610343U
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201320392387.0
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B08B1/04
Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷头，包括安装环、安装环垫圈和刷头，所述的安装环的顶部上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，安装环垫圈上具有开孔，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，插接块上具有螺栓孔，安装环垫圈设置在安装环内，刷头的插接块插入燕尾槽并通过穿入螺栓孔和安装环垫圈开孔的螺栓与安装环垫圈固定。本实用新型的有益效果是：结构简单、操作简便、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除，而且由于刷头有可更换性，进一步减低了清刷头的使用成本，具有很强的经济效益。
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