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公开(公告)号：CN115454005B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211201246.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向有限运输资源场景的制造车间动态智能调度方法及装置，方法包括：以最小化总完工时间和总能耗为目标，建立DFJSP‑ITR的马尔科夫决策过程和多目标优化模型；提出了基于DRL的多智能体调度框架模型来求解此类问题，并为该调度模型设计了决策点、状态空间、基于遗传规划的动作空间和奖励函数四个关键要素；提出一种基于LSTM的HDQN(HDRQN)训练方法使决策智能体学会根据每个决策点的生产状态选择合适的调度规则；训练完成后选取性能优越模型作为调度模型，随后可以根据车间的状态来输出最优的调度规则。本发明能够通过实时调度来有效克服在运输资源有限的情况下柔性车间动态调度问题，实现最小化总完工时间和总能耗的目标，具有良好的动态性，自适应性。
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公开(公告)号：CN110397008B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910687025.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种水面垃圾清理装置及其控制系统和控制方法，包括船体、输送机构、破碎机构、压缩机构、垃圾存储箱、视觉模块、导航模块和集成控制台；输送机构包括输送装置和驱动输送装置的输送装置电机，破碎机构包括破碎机和驱动破碎机的破碎机电机，输送装置的出口端承接破碎机的进口处，破碎机的出口处承接垃圾存储箱；压缩机构包括依次相连的垃圾压杆、往复式液压缸和液压缸电机，液压缸电机驱动往复式液压缸使垃圾压杆伸缩以压缩垃圾存储箱内的垃圾；输送装置电机、破碎机电机、液压缸电机、视觉模块和导航模块分别通过导线与所述集成控制台相连。本发明集垃圾收集、破碎、压缩和存储为一体，续航时间长，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110397008A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910687025.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种水面垃圾清理装置及其控制系统和控制方法，包括船体、输送机构、破碎机构、压缩机构、垃圾存储箱、视觉模块、导航模块和集成控制台；输送机构包括输送装置和驱动输送装置的输送装置电机，破碎机构包括破碎机和驱动破碎机的破碎机电机，输送装置的出口端承接破碎机的进口处，破碎机的出口处承接垃圾存储箱；压缩机构包括依次相连的垃圾压杆、往复式液压缸和液压缸电机，液压缸电机驱动往复式液压缸使垃圾压杆伸缩以压缩垃圾存储箱内的垃圾；输送装置电机、破碎机电机、液压缸电机、视觉模块和导航模块分别通过导线与所述集成控制台相连。本发明集垃圾收集、破碎、压缩和存储为一体，续航时间长，工作效率高。
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公开(公告)号：CN115759552A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211092515.X
申请日：2022-09-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F18/23 , G06F18/241 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种智能制造技术领域的基于多智能体架构的面向智慧工厂的实时调度方法，旨在解决现有技术中调度方法无法根据实时的生产数据来提供合理的调度方法的问题。其包括将生产资源划分为若干智能体，所述方法由决策智能体执行，包括：采集工件信息、采集各智能体的状态信息；将工件信息输入构建的基于多智能体的动态调度机制中，获取调度方案；根据调度方案及各智能体的状态信息，安排运输设备智能体完成对工件的调度；本发明适用于智慧工厂的实时调度，动态调度机制可以根据实时的生产数据来给出合理的调度方案，有效的提高生产系统的动态性、自适应性，针对干扰事件，都可以获得较高质量的调度方案。
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公开(公告)号：CN115454005A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211201246.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向有限运输资源场景的制造车间动态智能调度方法及装置，方法包括：以最小化总完工时间和总能耗为目标，建立DFJSP‑ITR的马尔科夫决策过程和多目标优化模型；提出了基于DRL的多智能体调度框架模型来求解此类问题，并为该调度模型设计了决策点、状态空间、基于遗传规划的动作空间和奖励函数四个关键要素；提出一种基于LSTM的HDQN(HDRQN)训练方法使决策智能体学会根据每个决策点的生产状态选择合适的调度规则；训练完成后选取性能优越模型作为调度模型，随后可以根据车间的状态来输出最优的调度规则。本发明能够通过实时调度来有效克服在运输资源有限的情况下柔性车间动态调度问题，实现最小化总完工时间和总能耗的目标，具有良好的动态性，自适应性。
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公开(公告)号：CN115032984A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210519425.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向港口物流智能机器人的半自主导航方法及系统，根据港口的环境情况进行SLAM建图，然后利用所得地图进行端到端的路径规划。首先，用具有非线性跟踪补偿器的差分进化PID改进的二维激光雷达和相机融合系统对港口环境进行3D重建，然后根据建立的地图进行包括全局和局部路径规划，应用一种带有时间信息的局部路径规划算法TEB，根据动态约束(如有限的机器人速度和加速度)通过将运动时间最小化来得到最快路径。本发明所设计的一种面向港口智能物流机器人的半自主导航系统，结合了密集二维点云和丰富彩色图像的优点，可以在保证稳定刷新帧率的同时，实时获得均匀、密集的彩色3D点云，得到信息更完整的地图，同时能更好地保证机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN115907399A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211547977.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种面向电子产品的离散制造柔性生产的智能调度方法，包括：建立面向柔性离散制造车间调度方案集与调度优化方法搜索空间之间的映射关系，初始化调度优化算法中的参数；为扩大算法的搜索范围，对每个解进行点交换操作和块交换操作，产生新的染色体集合；基于遗传算法和粒子群算法的寻优原理，对遗传算法的每次迭代的结果进行粒子群局部搜索；基于生物体激素的反馈调节机制的原理，对粒子惯性因子的更新公式进行了改进；采用基于最小化总完工时间和最小化总加工能耗为目标的适应度函数计算每个解的适应度，寻找更优的资源分配方案；当满足本算法的迭代终止条件时，输出最优的面向电子产品的离散制造车间柔性制造过程的资源调度方案。
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