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公开(公告)号：CN110217309B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910584741.1
申请日：2019-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人，包括旋转运动手爪、主载平台装置和直线运动手爪，其中，主载平台装置通过旋转运动肢体主干和直线运动肢体主干分别与所述旋转运动手爪和直线运动手爪控制连接，旋转运动手爪和直线运动手爪分别与太空杆配合工作。本发明能够实现沿杆直线爬行、绕杆旋转、在不同杆之间切换等功能，且能够适应不同直径的杆作业需求。
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公开(公告)号：CN112429223A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011370518.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种直翼式仿生扑翼飞行机器人，包括主躯干组件、机翼组件和尾翼组件，包括扑动角度调整组件、驱动组件、能源组件、通信组件、尾翼控制组件、平衡控制组件；所述驱动组件位于主躯干组件的一端；驱动组件用以驱动扑动角度调整组件动作；所述扑动角度调整组件一端与驱动组件连接，另一端与机翼组件连接；扑动角度调整组件用以带动机翼组件动作、调整机翼组件角度；本发明通过扑动角度调整组件带动机翼组件上下方向调整，升降控制舵机和转向控制舵机带动尾翼使可进行上下和左右方向调整；扑动角度调整组件改变翅膀扑动角度和扑动幅值的大小，可根据外界环境的不同随时调整飞行状态，极大地提高了机器人的气动性。
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公开(公告)号：CN110217309A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910584741.1
申请日：2019-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人，包括旋转运动手爪、主载平台装置和直线运动手爪，其中，主载平台装置通过旋转运动肢体主干和直线运动肢体主干分别与所述旋转运动手爪和直线运动手爪控制连接，旋转运动手爪和直线运动手爪分别与太空杆配合工作。本发明能够实现沿杆直线爬行、绕杆旋转、在不同杆之间切换等功能，且能够适应不同直径的杆作业需求。
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公开(公告)号：CN109613831A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910102561.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法，系统主要采用实验与曲线拟合的方式建立气动人工肌肉（PMA）动态数学模型，并对传统PID控制器进行改进，增加一个前馈补偿环节使其变为复合控制器，在给定位移值信号的情况下，通过动态数学模型得到相应的补偿气压数值，补偿值与偏差值共同对执行元件进行复合控制，可以有效地提高系统的跟踪能力，起到减小误差、降低抖动的作用。
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公开(公告)号：CN110816827B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201911116366.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器，包括飞行组件、驱动组件、主躯干组件、方向控制组件和电池，所述主躯干组件的一端安装驱动组件，另一端安装方向控制组件，所述电池为驱动组件和方向控制组件提供电能，所述驱动组件带动飞行组件进行运动，所述方向控制组件控制飞行器方向；具有较高仿生性能；采用无刷电机驱动，噪音小，能在低空进行高机动性的飞行，具有一定的侦察能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116293146A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310276376.4
申请日：2023-03-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种液压接头可换的自定位液压快换装置，包括上连接架和下连接架两部分。快换装置使用电动推杆驱动滑块实现液压接头的连接与断开以控制液压油路的通断，整个活动的滑块装置通过线性滑轨安装在壳体上，可以在壳体上移动，滑块上的定位柱可以与下连接架的连接块定位孔引导滑块移动，引导公头母头对接。本发明采用模块化设计，可根据不同的液压接头类型设计更改不同的滑块和连接块，整个装置基本都采用螺栓连接，便于拆卸更换不同的滑块和连接块模块，以实现根据特定条件选择不同的液压接头；本发明利用电动推杆作为驱动，方便控制；定位柱定位孔可引导液压接头对接，易于低精度的液压机械臂完成属具更换。
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公开(公告)号：CN112429224A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011371381.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行装置，包括：机身，所述机身连接有驱动机构；所述机身两侧对称设有内段翼；所述内段翼一端与驱动机构铰接，另一端通过外端翼连接机构铰接有外端翼；附加连杆机构，所述附加连杆机构一端与驱动结构连接，另一端与外端翼连接机构铰接；所述驱动机构转动带动内段翼和附加连杆机构扑动，所述附加连杆机构带动外端翼连接机构扑动，从而带动外端翼扑动。
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公开(公告)号：CN112429224B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011371381.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行装置，包括：机身，所述机身连接有驱动机构；所述机身两侧对称设有内段翼；所述内段翼一端与驱动机构铰接，另一端通过外端翼连接机构铰接有外端翼；附加连杆机构，所述附加连杆机构一端与驱动结构连接，另一端与外端翼连接机构铰接；所述驱动机构转动带动内段翼和附加连杆机构扑动，所述附加连杆机构带动外端翼连接机构扑动，从而带动外端翼扑动。
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公开(公告)号：CN109646249B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910113962.0
申请日：2019-02-14
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种脚踝康复机器人，包括：脚踏板、驱动轮和气动人工肌肉，所述脚踏板上固定有脚踝支架，所述驱动轮通过驱动轮轴与所述脚踝支架传动连接，所述驱动轮轴的两侧分别设有与所述驱动轮铰接的连杆，所述气动人工肌肉与连杆相对应的设有两组，两组所述连杆分别与对应的气动人工肌肉传动连接；气动人工肌肉通过连杆驱动驱动轮转动，脚踝支架经驱动轮轴驱动旋转，从而带动脚踏板顺时针或逆时针转动，实现脚踝康复训练；该装置在结构方面，设置有角度限位块，可以有效地减少意外风险，采用轻巧的气动人工肌肉作为动力来源，大大减小了外骨骼机器人的重量，轻便易携带。
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公开(公告)号：CN110816827A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911116366.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器，包括飞行组件、驱动组件、主躯干组件、方向控制组件和电池，所述主躯干组件的一端安装驱动组件，另一端安装方向控制组件，所述电池为驱动组件和方向控制组件提供电能，所述驱动组件带动飞行组件进行运动，所述方向控制组件控制飞行器方向；具有较高仿生性能；采用无刷电机驱动，噪音小，能在低空进行高机动性的飞行，具有一定的侦察能力。
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