公开(公告)号：CN116306481A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310294066.5

申请日：2023-03-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙英 ,  郭腾蛟 ,  翁玲 ,  李笑 ,  任博凯 ,  徐桂芝 ,  耿读艳

IPC: G06F30/398 ,  G06F3/044 ,  G06F3/046 ,  G06F115/12

Abstract: 本发明公开一种基于电容‑磁致伸缩式多功能触觉传感器，该传感器包括为叉指电极、基板、屏蔽层、触头、铁镓丝、底座、条状永磁体、TMR元件、印刷电路板；叉指电极固定设置于基板的顶面，屏蔽层固定设置于基板的底面，屏蔽层与叉指电极正对且其竖直方向的投影将叉指电极全覆盖；一个触头、两根铁镓丝、一个底座、一个条状永磁体、一个TMR元件构成一个磁感应单元，四个相同的磁感应单元以2×2的阵列的形式设置在基板与印刷电路板之间；该传感器采用集成度高的接近觉和触觉联合感知的方式，连续地检测物体的非接触和接触信息，能够提高机械手在接触被测物体前后的精密性，弥补物距较小和遮挡物体不能确定位置距离的局限性。

公开(公告)号：CN118630786A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410668048.3

申请日：2024-05-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙英 ,  王天奕 ,  张磊 ,  任博凯 ,  肖龙坤

IPC: H02J3/24 ,  H02J3/38 ,  H02J3/32 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明公开一种含储能的高耗能工业园区电网频率调控方法，该方法将电池储能系统和电解铝负荷的运行状态划分为多个状态，在正常频率下，采用SOC下垂控制策略，根据电池储能系统初始SOC调整功率，使得电池储能系统能够提供具有初始SOC值的频率调节功率；在低频率情况下，采用改进的SOC下垂控制策略，根据储能初始SOC和频率偏差调整功率；针对警戒频率情况，引入频率衰减系数控制电池储能系统调频系数，进而控制电池储能系统出力；对于紧急频率场景，设计基于初始SOC和频率偏差的储能与电解铝负荷互相补充的下垂控制策略。该方法能够实现基于储能荷电状态的电解铝与电池储能系统联合的高耗能工业园区的一次调频，对于电网需求侧响应具有重要的指导意义。