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公开(公告)号：CN113259884B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110547058.8
申请日：2021-05-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于多参数融合的室内定位基站布设优化方法，包括如下步骤：（1）输入场景大小；（2）随机产生基站坐标；（3）计算基站阵型的性能；（4）判断是否达到优化目标，若是，则转步骤（5）；若否，则继续搜索、更新基站坐标，返回步骤（2）；（5）输出达到优化目标的基站坐标，完成基站布设优化数学模型，和针对该数学模型采用萤火虫算法等智能算法进行求解。采用本发明优化方法，经过优化后的基站布设阵型，其定位误差，PDOP等各项指标均有明显的下降，同时满足多目标联合优化框架中的优化目标，达到预期效果。
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公开(公告)号：CN114111785A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111259582.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于RIR倒谱提取一阶回波的声SLAM系统及方法，在机器人移动时通过声脉冲发生器主动发射高频脉冲信号；利用共址微小麦克风阵列接收、量化和存储高频脉冲信号经反射体作用后的回波信号；通过回波提取器提取回波信号的RIR倒谱特征，辨识反射体和与反射体对应的一阶回波，通过位姿优化器利用一阶回波估计的镜像声源位置，结合IMU实时位姿估计，最小化所有观测点的负对数似然和，优化IMU与声传感器估计位姿的权重，进而计算、绘制和显示机器人的移动轨迹和室内轮廓地图；解决了传统激光/视觉SLAM高成本、高复杂度及视觉采集带来的隐私安全问题，改善了声SLAM的定位精度和复杂度。
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公开(公告)号：CN113259884A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110547058.8
申请日：2021-05-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于多参数融合的室内定位基站布设优化方法，包括如下步骤：（1）输入场景大小；（2）随机产生基站坐标；（3）计算基站阵型的性能；（4）判断是否达到优化目标，若是，则转步骤（5）；若否，则继续搜索、更新基站坐标，返回步骤（2）；（5）输出达到优化目标的基站坐标，完成基站布设优化数学模型，和针对该数学模型采用萤火虫算法等智能算法进行求解。采用本发明优化方法，经过优化后的基站布设阵型，其定位误差，PDOP等各项指标均有明显的下降，同时满足多目标联合优化框架中的优化目标，达到预期效果。
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公开(公告)号：CN111551180A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010441441.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可辨识LOS/NLOS声信号的智能手机室内定位系统和方法。该系统采用主动式的定位方案，包括都具有网络通信能力的智能手机、接收器以及服务器；智能手机与接收器通过伪超声信号进行连接，服务器通过网络与智能手机和接收器进行通信。本发明定位方法选取调制方式为线性调频Chirp的伪超声音频信号作为定位信号，提高了系统的抗干扰能力，并使用SVM与DS证据理论信息融合的分类算法对非视距NLOS测量数据进行识别以及丢弃，构造了一套较精确的室内定位系统及方法。由于智能手机的扬声器和普通麦克风可以发送和接收伪超声定位信号，从而大大降低了系统的成本。
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公开(公告)号：CN111551180B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010441441.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可辨识LOS/NLOS声信号的智能手机室内定位系统和方法。该系统采用主动式的定位方案，包括都具有网络通信能力的智能手机、接收器以及服务器；智能手机与接收器通过伪超声信号进行连接，服务器通过网络与智能手机和接收器进行通信。本发明定位方法选取调制方式为线性调频Chirp的伪超声音频信号作为定位信号，提高了系统的抗干扰能力，并使用SVM与DS证据理论信息融合的分类算法对非视距NLOS测量数据进行识别以及丢弃，构造了一套较精确的室内定位系统及方法。由于智能手机的扬声器和普通麦克风可以发送和接收伪超声定位信号，从而大大降低了系统的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114111785B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111259582.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于RIR倒谱提取一阶回波的声SLAM系统及方法，在机器人移动时通过声脉冲发生器主动发射高频脉冲信号；利用共址微小麦克风阵列接收、量化和存储高频脉冲信号经反射体作用后的回波信号；通过回波提取器提取回波信号的RIR倒谱特征，辨识反射体和与反射体对应的一阶回波，通过位姿优化器利用一阶回波估计的镜像声源位置，结合IMU实时位姿估计，最小化所有观测点的负对数似然和，优化IMU与声传感器估计位姿的权重，进而计算、绘制和显示机器人的移动轨迹和室内轮廓地图；解决了传统激光/视觉SLAM高成本、高复杂度及视觉采集带来的隐私安全问题，改善了声SLAM的定位精度和复杂度。
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公开(公告)号：CN110646764A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910966115.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01S5/30
Abstract: 本发明公开了一种基于伪超声的室内定位系统及定位方法，伪超声是指频率在16kHz至20kHz范围内普通麦克风可接收但人耳不可闻的音频。该系统包括锚点端、接收端以及信号处理端，锚点端与接收端利用伪超声传输信息，属无线连接；接收端与信号处理端级联，属电连接。定位方法是锚点端发射伪超声音频信号；接收端接收到各个锚点发射的信号，处理后送至信号处理端；信号处理端接收并分析各锚点信号到达的时间差及相关信息，计算接收端的位置，实现准确定位。该系统中锚点结构简单，易于安装，可满足中小型室内场景下的定位需求，亦可以根据不同的室内环境，合理布置锚点位置。本系统不仅使用灵活，且成本低、精度高，极大的减小了系统复杂度。
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公开(公告)号：CN214756776U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202121185147.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及音箱技术领域和音频定位技术领域，尤其涉及一种可用于音频定位的智能音箱，包括主控模块、扬声器和音频输出模块，其特征为，还包括伪超声输出模块，无线通信模块，所述扬声器包括普通扬声器和高音扬声器，所述音频输出模块与普通扬声器电连接，所述伪超声输出模块与高音扬声器电连接，音频输出模块、伪超声输出模块、无线通信模块均与主控模块电连接，工作时，主控模块控制音频输出模块和伪超声输出模块的输出，所述无线通信模块用于接收来自用户的指令和音频数据，上述智能音箱利用现有的音响设备完成室内定位，以节约场地，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN213399673U
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202022923902.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及旅游行业的人体行为感知领域，具体为一种基于智能手环的主动式游客安全管理系统，包括手环和监控终端，其特征为，所述手环包括表体，表体设有显示屏，所述表体内设有主控模块、超宽带芯片、惯性导航模块、卫星导航模块、心率感知模块、蓝牙通信模块、按键模块和电源模块，超宽带芯片、惯性导航模块、卫星导航模块、心率感知模块、蓝牙通信模块和按键模块均与主控模块电连接，所述监控终端包括定位基站和远程控制中心，定位基站设有蓝牙通信模块，定位基站部署在游客活动场地内，本实用新型将游客安全保障工作由传统的被动式转为主动式感知，可更快、更具针对性的感知每一游客的生理状态，当出现异常时可做到早发现、早处理。
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公开(公告)号：CN215067255U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202121185162.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01S5/26
Abstract: 本实用新型涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种基于伪超声的室内定位装置，包括基站端，所述基站端包括主控芯片、带通滤波器、功率放大器和高音扬声器，带通滤波器输入端与主控芯片电连接，带通滤波器输出端与功率放大器的输入端电连接，功率放大器的输出端与高音扬声器电连接，主控芯片接收到来自时钟同步端的发送定位信号的指令，产生调制定位信号，带通滤波器滤除其它频段的干扰信号，高音扬声器发出伪超声波，定位终端根据其拾音器收到不同基站发出的伪超声波信号产生的时间差计算出定位终端的位置并将结果传输给用户，该定位装置结构简单，容易组建能够实现在室内环境下可达到分米级定位精度且在成本方面相较其他定位系统具有明显优势。
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