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公开(公告)号：CN111812460B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010500526.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种局部放电故障类型检测方法。电力设备发生故障时往往都会伴有放电的现象，这种放电一般不会引起绝缘的穿透性击穿，不会立即形成贯穿性通道。本发明如下：一、对存在不同局部放电故障类型的电子元件进行多组标定试验；二、根据步骤一中所得的各组标定试验得到的特征坐标，进行特征坐标对局部放电故障类型的标定。三、将高频电流互感器的感应圈套置到被测电子元件引出的线缆上；当被测电容器发生局部放电时，高频电流互感器检测电力设备局部放电所产生的局部放电信号。四、获取步骤三检测到的局部放电信号对应的特征坐标。五、结合步骤一和二中的标定结果，根据步骤四获得特征坐标确定被测电子元件当前发生的局部放电故障类型。
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公开(公告)号：CN110646180B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910796619.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水平式软体节肢机器人关节测试装置及其测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明包括夹持机构、圆弧滑轨、弧形滑块、连杆、直线滑轨、直线滑块、负载弹簧和测距传感器；夹持机构包括壳体、环形气囊和中心定位组件；圆弧滑轨及直线滑轨均水平设置。弧形滑块与圆弧滑轨构成沿圆弧滑动的滑动副。直线滑块与直线滑轨构成滑动副。连杆的两端与弧形滑块、直线滑块分别铰接。负载弹簧的两端分别抵住直线滑块、直线滑轨上的限位板。负载弹簧位于直线滑块远离夹持机构的一侧。本发明利用曲柄滑块机构和弹簧相配合，能够分别进行空载和有负载情况下的测试。
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公开(公告)号：CN111812460A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010500526.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种局部放电故障类型检测方法。电力设备发生故障时往往都会伴有放电的现象，这种放电一般不会引起绝缘的穿透性击穿，不会立即形成贯穿性通道。本发明如下：一、对存在不同局部放电故障类型的电子元件进行多组标定试验；二、根据步骤一中所得的各组标定试验得到的特征坐标，进行特征坐标对局部放电故障类型的标定。三、将高频电流互感器的感应圈套置到被测电子元件引出的线缆上；当被测电容器发生局部放电时，高频电流互感器检测电力设备局部放电所产生的局部放电信号。四、获取步骤三检测到的局部放电信号对应的特征坐标。五、结合步骤一和二中的标定结果，根据步骤四获得特征坐标确定被测电子元件当前发生的局部放电故障类型。
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公开(公告)号：CN110065060B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910261650.4
申请日：2019-04-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种三自由度软机器人及其驱动方法。常规软机器人的伸长率受所用材料的轴向应变能力限制，不能实现长距离的延伸。本发明一种三自由度软机器人，包括移动组件和驱动组件。移动组件包括移动壳、基座、第一移动座、第二移动座、第三移动座、第四移动座、导向轴、第一滚筒和第二滚筒。驱动组件包括固定壳、换向阀、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、卷筒、第一溢流阀、第二溢流阀、气源和条状气管。本发明通过改变条状气管的释放量进行控制，能够实现移动组件横移、两向偏转三个自由度的控制。本发明对条状气管充气方式进行驱动，使得移动组件受到冲击或者磕碰时，能够较好的适应外界因素影响，不会产生损坏等。
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公开(公告)号：CN110525531A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910611615.0
申请日：2019-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种摩擦式移动软机器人及其驱动方法。随着人们越来越重视与非结构化环境的相互作用，机器人必须变得不那么僵硬和固定化。本发明一种摩擦式移动软机器人，包括端部致动器、中间致动器和气路部分。所述的端部致动器包括外壳体、端部座、弹簧、端部气囊、第一限位环和垫块。中间致动器设置在两个端部致动器之间。中间致动器包括中间气囊和第二限位环。所述的气路部分包括气源、换向阀、通断阀和溢流阀。本发明通过交替改变机器人前端致动器和末端致动器与地面的摩擦系数，以及控制气囊的充气量来控制运动模式，使其可以实现平面内的前进后退，转弯等运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110198143A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910398555.9
申请日：2019-05-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种地砖式冲击能量收集装置及其能量收集方法。现有的地板砖普遍都是通过人体对压电能量收集单元直接接触的方式，这样对压电单元的寿命会有很大影响，而且人体行走时对地板砖所产生的能量为冲击能量。本发明一种地砖式冲击能量收集装置，包括顶板、底座和冲击能量收集机构。冲击能量收集机构包括第一弹簧、指压块、第二弹簧、振板、能量收集座、第一永磁铁、第二永磁铁、气囊和压电片。本发明通过弹簧系统，将瞬间的冲击能转换为弹簧的弹性势能，起到蓄能作用，避免了能量浪费。本发明通过磁铁对压电能量收集单元产生力的作用，避免了直接接触对压电单元的损耗，提高了地板砖的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110542548B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910796618.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种软体节肢机器人关节测试装置及测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明一种软体节肢机器人关节测试装置，包括第一滑轮、夹持机构、第一传动绳、第一质量块和测距传感器。所述的夹持机构包括基座、支架和夹具。基座与机架固定。支架的一端与基座固定，另一端与夹具内的壳体固定。夹具包括壳体、环形气囊和中心定位组件。本发明能够测试软体节肢机器人单个关节的承压范围、关节伸展角度以及角速度、传动效率、关节转矩等一些性能。本发明中夹持机构采用气动的方式进行夹持，通过对气囊充气来实现对软体节肢机器人关节的夹持固定，很好的适应了软体节肢机器人关节材料柔软的特性。
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公开(公告)号：CN111923022A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010651297.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无约束移动软体机器人及其驱动方法。现有软体机器人需要携带液压源、阀体等元件，这增加了软体机器人的重量。本发明包括前端外壳体、后端外壳体和驱动器。前端外壳体、后端外壳体通过并排设置的两个驱动器连接在一起。驱动器由M个驱动单元堆叠组成。驱动单元包括正电极、负电极和弹性囊体。正电极、负电极与弹性囊体的两侧面中心部位分别固定。弹性囊体内填充有液体电介质。本发明通过对弹性囊体两侧中部的电极施加电压，产生静电麦克斯韦应力，挤压弹性囊体的两侧面的中部，从而使得弹性囊体的边缘处胀大，起到驱动器伸长的技术效果；采用这种驱动方法避免了额外的液压源和一些控制阀的使用，减小了机器人本身体积。
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公开(公告)号：CN110500227B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910799366.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种频率可调的海浪能发电装置及其发电方法。海浪的低频与频率多变的特性，极大的影响力对海浪能的收集效率。本发明一种频率可调的海浪能发电装置，包括内部壳体、壳体端盖、振子系统和振荡发电机构。振子系统包括振荡弹簧、振子管、振子端盖、伸缩气囊和推力单元。压电发电单元包括弓形拉伸板、柔性板、矩形垫块和压电片。本发明通过设置多块依次间隔排列的第一永磁铁能够将低频海浪转换为频率更高的机械振动，从而提高能量收集效率，克服了由于海浪频率低造成能量收集效率低的问题。本发明可通过控制可伸缩气囊内的气压大小，调节杠杆振动频率，使得振动频率趋近于共振频率，从而提高能量收集效率。
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公开(公告)号：CN110525531B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910611615.0
申请日：2019-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种摩擦式移动软机器人及其驱动方法。随着人们越来越重视与非结构化环境的相互作用，机器人必须变得不那么僵硬和固定化。本发明一种摩擦式移动软机器人，包括端部致动器、中间致动器和气路部分。所述的端部致动器包括外壳体、端部座、弹簧、端部气囊、第一限位环和垫块。中间致动器设置在两个端部致动器之间。中间致动器包括中间气囊和第二限位环。所述的气路部分包括气源、换向阀、通断阀和溢流阀。本发明通过交替改变机器人前端致动器和末端致动器与地面的摩擦系数，以及控制气囊的充气量来控制运动模式，使其可以实现平面内的前进后退，转弯等运动。
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