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公开(公告)号：CN113771851B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010430527.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。
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公开(公告)号：CN110673593B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201810719593.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法和装置，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；在期望路径上确定目标位置点，并在期望路径上确定与该目标位置点相距预瞄距离的预瞄点；基于当前位置点、姿态角、目标位置点和预瞄点确定方向转角，并基于当前速度和期望速度确定速度偏差；基于该方向转角和速度偏差控制车辆行驶。由此可见，无论预瞄距离大小，也无论车辆是否行驶在转弯处，均可以根据该目标位置点在期望路径上确定得到预瞄点，避免了相关技术中由于车辆行驶在转弯处且预瞄距离太远所造成的无法确定交点，进而无法确定方向转角的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113771851A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010430527.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。
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公开(公告)号：CN117170377A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311248263.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶方法、装置及车辆，该方法包括：从示教路径中选取多个示教路径点；确定每个示教路径点对应的期望路径点；基于多个示教路径点对应的多个期望路径点生成目标路径；基于所述目标路径控制目标车辆行驶；其中，在所述目标路径位于中心位置时，控制目标车辆基于第一速度行驶，在所述目标路径位于右侧位置时，控制目标车辆基于第二速度行驶，第一速度大于第二速度。通过本申请的技术方案，可以自适应生成居中路径或者靠右路径，车辆在居中路径行驶时，可以提高车辆的行驶速度，提高行车效率。车辆在靠右路径行驶时，可以降低车辆的行驶速度，保证车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116767284A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310999857.8
申请日：2023-08-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆脱困方法及车辆，包括：获取车辆在按照规划路径自动行驶过程中采集的行驶信息；在基于行驶信息确定车辆满足预设脱困条件时，根据车辆所满足的目标预设脱困条件，确定目标预设脱困条件对应的脱困方式，其中，预设脱困条件标识车辆无法按照规划路径继续行驶；按照脱困方式，基于行驶信息确定车辆的脱困路径；控制车辆基于脱困路径进行脱困。电子设备根据车辆的行驶信息，确定车辆满足目标预设脱困条件后，可以根据该目标预设脱困条件对应的脱困方式，为车辆确定用于进行自动脱困的脱困路径，进而控制车辆进行自动脱困，而不是直接退出自动驾驶，将车辆的控制权转交给用户，可以提高自动驾驶运行效率。
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公开(公告)号：CN114003025A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010674884.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种运动控制方法及装置，方法包括：获取规划得到的运动轨迹后，确定当前时刻映射至运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；设备按照运动轨迹中起始轨迹点之后的轨迹进行运动；这样，即使规划运动轨迹耗时较长，本方案中，设备并不是直接由轨迹的起点开始运动，而是在轨迹中重新确定起始轨迹点，由起始轨迹点开始运动，这样，减少了无效运动，提高了方案合理性。
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公开(公告)号：CN110673593A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810719593.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法和装置，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；在期望路径上确定目标位置点，并在期望路径上确定与该目标位置点相距预瞄距离的预瞄点；基于当前位置点、姿态角、目标位置点和预瞄点确定方向转角，并基于当前速度和期望速度确定速度偏差；基于该方向转角和速度偏差控制车辆行驶。由此可见，无论预瞄距离大小，也无论车辆是否行驶在转弯处，均可以根据该目标位置点在期望路径上确定得到预瞄点，避免了相关技术中由于车辆行驶在转弯处且预瞄距离太远所造成的无法确定交点，进而无法确定方向转角的问题。
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