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公开(公告)号：CN112995578A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911214397.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请实施例提供了电子地图显示方法、装置、系统及电子设备，该方法包括：获取预设监控区域中球机的位置信息及当前朝向信息；显示预设监控区域的电子地图，并按照球机的位置信息及朝向信息，在电子地图中显示球机的位置及当前朝向，其中，电子地图中还显示有球机采集的视频图像及待检测目标的位置。本申请实施例的电子地图显示方法，在电子地图中显示球机的位置和朝向，这样能够直观的根据显示的球机位置和朝向，从而确定球机监控的是哪一个目标，以及可以便捷调整球机视野，使得球机能够监控正确的目标，能够方便调整球机视场或切换球机从而实现对目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN112305529A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011120953.3
申请日：2020-10-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种参数标定方法、目标物体跟踪方法、设备和系统，参数标定方法包括：接收参数标定开始通知，确定标定物体，获取标定物体在雷达坐标系中的第一极坐标、以及摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中垂直方向维度的第一数值，摄像机是用于跟踪拍摄标定物体的摄像机，根据第一数值更新第一网格极坐标对应的参考值，第一网格极坐标是距离第一极坐标最近的网格极坐标，参考值是雷达和摄像机联动时摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中垂直方向维度的参考数值。本申请实施例能够改善雷达联动摄像机进行目标物体跟踪时摄像机画面中只有目标物体的局部特征或者完全没有目标物体的情况，提高摄像机对目标物体的跟踪拍摄效果。
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公开(公告)号：CN112241987A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910656801.6
申请日：2019-07-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请公开了一种确定防区的系统、方法、装置及存储介质，属于智能安防技术领域。该系统中的防区绘制模块用于在球机的拍摄画面中确定多个位置点。坐标转换模块用于确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标。防区显示模块用于根据多个位置点中每个位置点的雷达坐标在雷达的坐标系中标注防区。由于多个位置点用于指示拍摄画面所在图像坐标系中的防区，因此，可以通过在球机的拍摄画面中选定一个区域作为防区，然后根据选择的区域通过坐标转换在雷达的坐标系统标注出防区，避免了直接通过人工方式在雷达的坐标系中标注防区。并且，由于球机的拍摄画面可以代表真实的场景，因此，通过本申请确定的防区能够与用户实际关心的防区一致。
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公开(公告)号：CN112396662B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910746151.4
申请日：2019-08-13
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请提供一种转换矩阵修正的方法及装置，应用于摄像机中，其中所述方法包括：获取已标定的摄像机坐标系与雷达坐标系之间的初始转换矩阵，所述初始转换矩阵基于三维的雷达坐标系与三维的摄像机坐标系进行坐标转换确定；检测本摄像机的姿态参数的当前值与标定值是否不同；若是，依据所述姿态参数的当前值和标定值修正所述初始转换矩阵，得到修正后的目标转换矩阵。本实施例可以自动实现两个坐标系之间的较准，省去重新标定的过程，自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN111830470B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910305730.5
申请日：2019-04-16
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请提供一种目标对象检测方法及装置，包括：在车载相机采集的图像中检测车辆周围的图像目标，获取各图像目标在图像中的坐标，针对每个图像目标，根据该图像目标在图像中的坐标和用于图像坐标系向毫米波雷达坐标系转换的变换矩阵确定在毫米波雷达坐标系中的坐标，并确定该图像目标在图像经过坐标转换后得到的能量图中的能量，同时根据该图像目标在图像中的坐标信息和用于图像坐标系向激光雷达坐标系转换的变换矩阵确定该图像目标在激光雷达坐标系中的坐标，并确定该图像目标在图像经过坐标转换后得到的高度图中的高度；根据能量和高度从图像目标中筛选满足条件的目标对象，以将误检的目标对象剔除，提高目标对象检出准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115469299A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110654092.5
申请日：2021-06-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种雷达控制方法、装置、监控系统和存储介质，涉及雷达技术领域，利用目标的图像数据来缩小雷达的搜索范围，从而提高雷达凝视过程中的工作效率。雷达控制方法，用于相控阵雷达，所述雷达控制方法包括：获取通过摄像机拍摄得到的图像中目标对应的感兴趣区域；将所述感兴趣区域上点对应的图像坐标转换为雷达坐标；根据所述感兴趣区域上点对应的雷达坐标，获取雷达天线扫描角度范围；根据所述雷达天线扫描角度范围获取雷达天线的相对馈电相位范围；根据所述相对馈电相位范围进行雷达凝视数据采集。
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公开(公告)号：CN112243083B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910656548.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请公开了一种抓拍方法、装置及计算机存储介质，属于智能安防领域。在本申请中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的。如此，在进行抓拍前，只需要获取第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标即可，无需预先配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，也就简化了抓拍之前的标定工作，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
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公开(公告)号：CN112396662A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910746151.4
申请日：2019-08-13
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请提供一种转换矩阵修正的方法及装置，应用于摄像机中，其中所述方法包括：获取已标定的摄像机坐标系与雷达坐标系之间的初始转换矩阵，所述初始转换矩阵基于三维的雷达坐标系与三维的摄像机坐标系进行坐标转换确定；检测本摄像机的姿态参数的当前值与标定值是否不同；若是，依据所述姿态参数的当前值和标定值修正所述初始转换矩阵，得到修正后的目标转换矩阵。本实施例可以自动实现两个坐标系之间的较准，省去重新标定的过程，自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN112243083A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910656548.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请公开了一种抓拍方法、装置及计算机存储介质，属于智能安防领域。在本申请中，雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系是根据第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标确定的。如此，在进行抓拍前，只需要获取第一雷达的平面坐标、球机的平面坐标、第一雷达的法线方向上一个标定点的平面坐标、球机拍摄第一雷达的PTZ坐标即可，无需预先配置四个标定点并确定每个标定点的标定雷达坐标和标定PTZ坐标，也就简化了抓拍之前的标定工作，有利于本申请提供的抓拍方法的推广。
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公开(公告)号：CN112017250A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010898994.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 汤琦
Abstract: 本申请提供了一种标定参数确定方法、装置、雷视设备和雷球接力系统。该标定参数确定方法，包括：获取雷达采集的多个监控对象的雷达数据以及相机采集的多个探测对象的图像数据；从多个监控对象中选取出目标监控对象，基于目标监控对象的雷达数据和多个探测对象的图像数据，从多个探测对象中选取与目标监控对象对应的目标探测对象；从目标对象的图像数据和雷达数据中选取出多个坐标对；针对每个坐标对，包括目标对象在雷达的雷达坐标系下的雷达坐标和目标对象在相机的图像坐标系下的图像坐标，且雷达采集该雷达坐标的时刻与相机采集该图像坐标的时刻相同；依据多个坐标对确定出用于对雷达的雷达坐标与相机的图像坐标进行转换的单应性矩阵。
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