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公开(公告)号：CN111735433A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910226609.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开是关于一种建立二维地图的方法和装置，属于导航技术领域。所述方法包括：获取目标区域的三维点云模型；确定目标区域中的地面在三维点云模型中对应的地面平面，确定目标区域中的障碍物在三维点云模型中对应的模型点；将模型点在地面平面中对应的投影区域，确定为目标区域中的障碍物区域；基于目标区域中的障碍物区域，建立目标区域的二维地图。由于图像拍摄部件可以拍摄到各个高度的障碍物，并计算障碍物在实际中的高度和相对于可移动设备的距离，因此这样建立的目标区域的二维地图包含的障碍物的信息更加全面，不容易缺少某些障碍物的信息。通过本公开实施例提供的方法建立的二维地图的准确性更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110750094B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201810813571.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开是关于一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统，属于机器视觉技术领域。所述方法包括：根据可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于可移动设备的相对位置信息；在可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。采用本公开，在恶劣的环境条件下，还可以可靠地确定位姿变化信息。
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公开(公告)号：CN111070199A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811214972.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种手眼标定评估方法及机器人。上述手眼标定评估方法包括：获取机械臂末端坐标系相对于标记物所在的标记物坐标系的第一变换关系；基于第一变换关系，以及第一位姿信息和第二位姿信息，确定标准手眼标定变换关系；获取机械臂的测量手眼标定变换关系，基于标准手眼标定变换关系，确定测量手眼标定变换关系的标定精度；其中，标记物位于机械臂末端的预设位置处；标准手眼标定变换关系用于表示视觉传感器所在的相机坐标系相对于基座坐标系的变换关系，第一位姿信息为机械臂末端在基座坐标系中的位姿信息，第二位姿信息为标记物在相机坐标系中的位姿信息。应用本申请实施例提供的方案，能够实现对手眼标定的精度进行评估。
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公开(公告)号：CN111735433B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910226609.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开是关于一种建立二维地图的方法和装置，属于导航技术领域。所述方法包括：获取目标区域的三维点云模型；确定目标区域中的地面在三维点云模型中对应的地面平面，确定目标区域中的障碍物在三维点云模型中对应的模型点；将模型点在地面平面中对应的投影区域，确定为目标区域中的障碍物区域；基于目标区域中的障碍物区域，建立目标区域的二维地图。由于图像拍摄部件可以拍摄到各个高度的障碍物，并计算障碍物在实际中的高度和相对于可移动设备的距离，因此这样建立的目标区域的二维地图包含的障碍物的信息更加全面，不容易缺少某些障碍物的信息。通过本公开实施例提供的方法建立的二维地图的准确性更高。
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公开(公告)号：CN110750094A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201810813571.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统，属于机器视觉技术领域。所述方法包括：根据可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于可移动设备的相对位置信息；在可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。采用本公开，在恶劣的环境条件下，还可以可靠地确定位姿变化信息。
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公开(公告)号：CN208752459U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821170542.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种可移动设备，属于机器视觉技术领域。所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件、控制器、行进部件和壳体，其中：至少两个三维图像拍摄部件分别与控制器电连接；任两个三维图像拍摄部件的拍摄方向不同；至少两个三维图像拍摄部件分别设置于壳体的侧壁上，控制器设置于壳体内；行进部件设置于壳体的下部。即使有一个三维图像拍摄部件受到强光的影响，或者其他因素的影响，还可以借助剩余的三维图像拍摄部件拍摄的图像确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。进而，在恶劣的环境条件下，本公开实施例提供的可移动设备还可以可靠地确定位姿变化信息。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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