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公开(公告)号：CN101554731A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910131876.9
申请日：2009-04-08
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J9/108 , B25J17/0283 , Y10T74/20341
Abstract: 并联机构具有多个臂，各臂具有球窝接头。球窝接头具有包括轴部和球状头部的球头销、和将该球头销的球状头部摆动、转动自如地保持的球窝。球窝包括：半球状凹部，其对球状头部的前端部到赤道的范围进行保持；延长部，其平滑地从该半球状凹部连续，并从球状头部的赤道向上述轴部侧延伸。延长部的开口部的内径形成为与球状头部的直径相同或大于该直径。
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公开(公告)号：CN103203739A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310083962.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/1623 , G05B15/02 , G05B2219/39195 , G05B2219/43007 , G05B2219/49278 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101554727B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200910133624.X
申请日：2009-04-02
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J13/087 , B25J17/0283 , B25J19/06 , Y10T74/20305 , Y10T74/20341
Abstract: 本发明目的在于提供一种并联机构，其具有基座、安装于基座上的促动器、并列连结的多个臂、以及检测装置。各臂具有：第一连杆，其一端与促动器连结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头。球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件。检测单元基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测。
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公开(公告)号：CN101602205A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910140617.2
申请日：2009-06-08
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B25J3/00 , B25J13/00 , B25J9/16 , B65B5/10 , B65B35/24 , B65B35/56 , B65B43/52 , B65B43/54 , B65B57/10 , B65B57/02
Abstract: 本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。
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公开(公告)号：CN103203739B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310083962.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/1623 , G05B15/02 , G05B2219/39195 , G05B2219/43007 , G05B2219/49278 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。
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公开(公告)号：CN101554727A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910133624.X
申请日：2009-04-02
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J13/087 , B25J17/0283 , B25J19/06 , Y10T74/20305 , Y10T74/20341
Abstract: 本发明目的在于提供一种并联机构，其具有基座、安装于基座上的促动器、并列连结的多个臂、以及检测装置。各臂具有：第一连杆，其一端与促动器连结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头。球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件。检测单元基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测。
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公开(公告)号：CN101602205B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN200910140617.2
申请日：2009-06-08
Applicant: 村田机械株式会社
IPC: B25J3/00 , B25J13/00 , B25J9/16 , B65B5/10 , B65B35/24 , B65B35/56 , B65B43/52 , B65B43/54 , B65B57/10 , B65B57/02
Abstract: 本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。
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