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公开(公告)号：CN117944664A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311413096.X
申请日：2023-10-27
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 株式会社爱信
Abstract: 本发明提供即使移动体的外界的特征点变化也能够向指定驻车位置继续自动驻车的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。具备取得车辆的外界的识别数据的相机、从车辆的用户接受规定的驻车位置的指定的触摸面板以及基于外界的识别数据与规定的驻车位置进行用于使车辆向规定的驻车位置驻车的自动驻车控制并将规定的驻车位置登记为指定驻车位置的自动驻车控制部。自动驻车控制部将基于外界的识别数据的与指定驻车位置相关的特征点登记为登记特征点，并基于外界的识别数据与登记特征点进行用于使车辆向指定驻车位置驻车的自动驻车控制，根据在自动驻车控制的执行时基于外界的识别数据得到的特征点与登记特征点的一致率进行登记特征点的更新。
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公开(公告)号：CN117930789A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311386962.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 株式会社爱信
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供能够缩短到登记驻车位置的检测结果向用户示出为止的时间并使可用性提高的控制装置、控制方法以及存储介质。车辆的运算部具备取得车辆的外界的识别数据的外界识别部、基于识别数据而进行车辆的驻车候补位置的检测的驻车候补位置检测部以及从车辆的用户接受驻车候补位置中的车辆的驻车位置的选择的接受部。驻车候补位置检测部能够执行对未登记的驻车候补位置进行检测的第一检测处理以及对已登记的驻车候补位置进行检测的第二检测处理，并基于由用户进行的操作而开始第一检测处理，基于在车辆的移动中车辆的移动速度成为规定速度以下而停止第一检测处理，基于第一检测处理的停止而开始第二检测处理。
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公开(公告)号：CN117944665A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311418570.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 株式会社爱信
Abstract: 本发明提供即使移动体的外界的环境(基于时间段的照度)变化也能够向指定驻车位置精度良好地自动驻车的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。具备取得车辆(10)的外界的识别数据的前方相机(12Fr)、后方相机(12Rr)、左侧方相机(12L)、右侧方相机(12R)、从车辆(10)的用户接受规定的驻车位置的指定的触摸面板(42)以及基于外界的识别数据与规定的驻车位置进行用于使车辆(10)向规定的驻车位置驻车的自动驻车控制并将规定的驻车位置登记为指定驻车位置的自动驻车控制部(55)。自动驻车控制部(55)根据基于由外界的识别数据算出的外界的照度的多个时间档模式，登记与指定驻车位置相关的特征点。
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公开(公告)号：CN117922545A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311386960.1
申请日：2023-10-24
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 株式会社爱信
Abstract: 本发明提供能够效率良好地执行驻车位置的登记处理的控制装置、控制方法以及存储介质。具备取得车辆的外界的识别数据的外界识别部、基于识别数据进行用于使车辆向由用户选择出的驻车位置驻车的驻车控制的驻车控制部以及将驻车位置登记为指定驻车位置的登记处理部。登记处理部进行如下处理：在由用户选择出驻车位置的情况下，进行驻车位置的特征点的检测，在能够取得特征点的情况下，开始包括特征点的验证处理在内的用于将驻车位置登记为指定驻车位置的登记处理，在开始验证处理后向用户询问指定驻车位置的登记需要与否，基于从用户接受到的登记需要与否将驻车位置登记为指定驻车位置。
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公开(公告)号：CN117957569A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202280063240.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株式会社爱信
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明涉及地图制作装置、地图制作方法以及地图制作程序。地图制作装置具备：里程信息计算部，其计算表示车辆的移动量的里程信息；初始值计算部，其根据车辆的里程信息，计算通过车载照相机拍摄不同的地点而得到的多个图像间的同构矩阵的初始值；最佳值计算部，其根据计算出的初始值以及对多个图像指定的路面区域所含的各像素的亮度值，通过重复计算对同构矩阵的最佳值进行计算；照相机位置姿势计算部，其将最佳值分解，并计算关于车载照相机的照相机位置的变化量以及照相机姿势的变化量；以及三维位置计算部，其根据照相机位置的变化量以及照相机姿势的变化量，计算多个图像的特征点的三维位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111107310B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201911016943.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 株式会社爱信
Abstract: 灵活地估计照相机参数。照相机参数估计装置具备：照相机位置姿势获取部，获取照相机坐标系上的照相机的估计的位置以及姿势；第一向量计算部，基于车辆的直行时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆的行进方向对应的第一向量；第二向量计算部，基于车辆的转弯时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆行驶的路面对应的平面的法线方向所对应的第二向量；第三向量计算部，计算与第一向量和第二向量正交的第三向量；以及照相机参数估计部，基于第一向量、第二向量、第三向量、以及照相机的估计的位置沿着第一向量所示出的方向移动的情况下的照相机的估计的姿势，估计车辆上的照相机的实际的设置姿势，作为照相机参数。
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公开(公告)号：CN111508025B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202010074956.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 株式会社爱信
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明能够精度良好地估计特征点的三维位置。图形结构数据生成部(390)生成由规定特征点的三维位置的特征点节点、规定拍摄装置的位置以及姿势的拍摄节点、规定拍摄节点上的特征点节点的位置的特征点边缘、以及规定拍摄节点间的移动体的位置以及姿势的变化量的拍摄边缘构成的图形结构数据，误差函数设定部(400)设定表示使用拍摄节点对特征点节点的特征点进行投影时的投影误差的第一误差函数，并且将表示拍摄边缘规定的位置以及姿势的变化量的误差的第二误差函数设定为表示与该拍摄边缘对应的该移动体的姿势的变化量越小越包含较大的权重，图形结构数据优化部(410)优化图形结构数据，以使第一误差函数与第二误差函数之和最小。
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公开(公告)号：CN118613850A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202380016618.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 株式会社爱信
Abstract: 提供环境识别装置和程序。境识别装置具备：三维位置推定部，其根据通过搭载于移动体且拍摄该移动体四周的环境的拍摄装置拍摄到的图像来推定环境中的照明装置的三维位置；位置信息获取部，其获取上述移动体的位置信息；路面反射区域推定部，其基于根据上述移动体的在第1时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像推定出的上述照明装置的三维位置和上述移动体的在第2时刻的上述位置信息，在该第2时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像中推定对从上述照明装置照射的照明光进行反射的路面反射区域；以及环境识别部，其根据除去上述照明光所反射的上述路面反射区域而得到的图像区域来识别环境。
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公开(公告)号：CN118575057A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202380018133.9
申请日：2023-02-15
Applicant: 株式会社爱信
Inventor： 早川和孝
IPC: G01C21/28
Abstract: 提供自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法。自身位置误差推定装置具备：图像获取部，其对由搭载于移动体的拍摄部拍摄到的移动体的四周的图像进行获取；环境地图数据制作部，其基于图像制作环境地图数据；以及自身位置推定部，其在制作环境地图数据之后基于拍摄到的图像和环境地图数据来计算移动体的当前的自身位置。自身位置推定部具备：第1误差计算部，其基于与在制作环境地图数据时计算出的地图点相关的误差来计算自身位置的第1误差；第2误差计算部，其根据在移动体的移动中拍摄到的图像，基于拍摄部的多个位置和姿态来计算自身位置的第2误差；以及第3误差计算部，其计算出包含第1误差和第2误差的自身位置的第3误差。
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公开(公告)号：CN110881123B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910783784.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 株式会社爱信
Inventor： 早川和孝
Abstract: 本发明能够适当执行拍摄部的光轴偏移的通知和校准。实施方式的照相机校准装置作为一例，具备：存储部，其与乘坐人员相对于车辆的乘车模式的基准亦即基准乘车模式建立对应关系，存储包含车载照相机的位置和角度中的至少一方的照相机位置姿势的允许范围；获取部，其获取预先设定的时机的乘车模式和照相机位置姿势；以及控制部，其在获取到的照相机位置姿势不处于在存储部中与同获取到的乘车模式一致的基准乘车模式建立对应关系的允许范围内的情况下，执行车载照相机的光轴偏移的通知和光轴偏移的修正中的至少一方。
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