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公开(公告)号：CN114454060A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210166615.6
申请日：2022-02-23
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应曲面跟踪恒力磨抛方法及系统,该方法包括：调整机器人末端姿态，记录机器人末端姿态和打磨机三轴陀螺仪初始值；确定待打磨工件边界和打磨盘参数；根据待打磨工件边界和打磨盘参数设置每条打磨路径的起始点；设置打磨参数，根据打磨路径的起始点控制机器人运动到指定位置，使打磨盘圆心与待打磨工件刚刚接触；调整打磨头与表面跟随装置姿态并与待打磨工件曲面适配；调整机器人姿态使得柔性接触装置轴线和待打磨工件曲面法线重合；根据设定好的起点和终点坐标，按照上述恒力磨抛方法完成整个待打磨工件表面的自适应恒力打磨；本发明能够适应多品种少批量零部件的加工，极大地提升打磨效率，改善打磨物体表面质量。
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公开(公告)号：CN110355687A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910601529.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及打磨工具领域，公开了一种机器人用端面打磨工具，包括封闭罩、驱动机构、刹车机构和打磨底盘；所述封闭罩包括壳体，壳体上设有电缆连接器，壳体的下端设有第一安装法兰，壳体的上端设有第二安装法兰；所述驱动机构利用第一安装法兰安装在壳体内，壳体与驱动机构之间设有导热层，驱动机构的下端伸出壳体并连接打磨底盘；所述刹车机构安装在壳体外用于锁定打磨底盘。本发明有效解决机器人端面打磨工具打磨效率低、不宜长时连续工作、调速困难和除尘效果差等问题，是一种实现自动调速打磨、磨料自动更换、机器人可参与协同、集中除尘于一体的智能化打磨工具。
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公开(公告)号：CN114394418A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111652096.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司 , 上海电气电站设备有限公司上海发电机厂
Abstract: 本发明提供了一种制造转子铜排的智能控制方法及设备。所述方法包括：对全生产线进行初始化，若上料AGV小车到达自动上料位，则桁架机械手将铜排抓取到打标机工作台上，并进入激光打标机进行打码，打码完成退出打标机并在落料工作台进行落料；落料完毕后在有码铜排头尾部分别进行鱼尾槽铣削操作，之后在鱼尾检测工作台检测所铣鱼尾尺寸与精度是否合格；检测完毕后桁架机械手抓将有码铜排抓取至高速铣床铣通风孔，高速铣床铣好通风孔后将有码铜排送入下料输送机。本发明可以使用户对转子铜排制造进行全过程管理，根据不同的工单编制不同的工序，明显提升转子铜排产线的生产效率，避免了传统加工带来的人工误差。
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公开(公告)号：CN112975760A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110303188.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型构件表面冲击喷丸系统及方法，该系统包括机器人水平导轨、水平导轨电机、导轨载台、安装于导轨载台上的工业机器人、机器人控制柜、远程控制柜和集尘器、安装于工业机器人手臂末端的快换工具和视觉检查设备；还包括安装于机器人水平导轨一侧的电控柜、工控一体机、供冲击喷丸装置和冲击头安装的支架；本发明采用工业机器人末端夹持冲击喷丸装置对大型构件表面进行喷丸作业，采用单个冲击喷丸装置，或者将不同规格的冲击喷丸装置灵活组合在一起，冲击喷丸装置的冲击头亦可灵活更换；此外，系统还集成了视觉测量、除尘系统和喷丸工艺，极大缩短了喷丸作业时间，提高了加工效率，加工质量，改善了现场工作环境，极具创造性。
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公开(公告)号：CN111590431B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010454799.7
申请日：2020-05-26
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化设备技术领域，具体公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法，主动力控径向浮动装置包括安装法兰盘、连接壳体、气缸集成法兰盘、打磨工具安装法兰盘、径向浮动组件和气动组件，其中，用于主动力控径向浮动装置的控制方法包括：获取待加工零件的表面信息；确定打磨工具法兰盘的位姿，并将待加工零件的表面信息转换成打磨工具法兰盘的位姿姿态；根据打磨工具法兰盘的位姿确定径向浮动组件的伸缩量；根据径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量。本发明还公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制装置及主动力控径向浮动的控制系统。本发明提供的用于主动力控径向浮动装置的控制方法可以解决被动仿形的滞后性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107152911A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710403316.9
申请日：2017-06-01
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明提供一种基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过PSD的位置反馈来精确控制点激光传感器的激光线经过空间同一定点，采用点激光传感器的定点标定法，构造多组方程解算出点激光传感器与机器人的相对位置关系，从而实现点激光传感器的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN114415605A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111542036.9
申请日：2021-12-16
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司 , 上海电气电站设备有限公司上海发电机厂
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种转子铜排智能加工生产线控制系统及设备。所述系统包括：若干交换机，用于构成通讯主干路，并作为局部星型网络的核心节点，处理所在星型网络内部各子节点之间的数据交换；若干子节点，用于实现转子铜排加工过程中对物料进行上下料、落料、桁架抓取、铣鱼尾槽、铣通风孔、物料输送和视觉检测。本发明通过将若干交换机和若干子节点构成环形及星型网络，可以实现转子铜排加工检测、设备运行状态检测的信息化，极大地提高了转子铜排的加工效率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN114393314A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111542124.9
申请日：2021-12-16
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: B23K26/362 , B23K26/08 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种用于铜排生产的智能打标系统及方法，该系统包括打标机工作台、设置于打标机工作台一端的打标机本体、与打标机工作台相连的第一PLC控制系统、与打标机本体相连的打标机本体控制系统、与打标机本体控制系统相连的第二PLC控制系统以及分别与打标机本体控制系统和第一PLC控制系统相连的上位机控制系统；打标机本体包括感应铜排是否就位的光电传感器、多个固定铜排的气缸、对铜排多方位打标的多个激光打标组件以及识别铜排打标信息并向上位机控制系统报告打标结果的扫码识别单元，通过打标机工作台与打标机本体相互协作，实现不同规格铜排不同位置智能打标，在一定程度上提高了铜排的生产效率，大大节约了成本。
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公开(公告)号：CN111590431A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010454799.7
申请日：2020-05-26
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: B24B19/00 , B24B1/00 , B24B51/00 , B24B41/04 , B24B41/00 , B24B47/14 , G06T17/20 , G06F30/20 , G06F30/17
Abstract: 本发明涉及自动化设备技术领域，具体公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法，主动力控径向浮动装置包括安装法兰盘、连接壳体、气缸集成法兰盘、打磨工具安装法兰盘、径向浮动组件和气动组件，其中，用于主动力控径向浮动装置的控制方法包括：获取待加工零件的表面信息；确定打磨工具法兰盘的位姿，并将待加工零件的表面信息转换成打磨工具法兰盘的位姿姿态；根据打磨工具法兰盘的位姿确定径向浮动组件的伸缩量；根据径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量。本发明还公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制装置及主动力控径向浮动的控制系统。本发明提供的用于主动力控径向浮动装置的控制方法可以解决被动仿形的滞后性。
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公开(公告)号：CN111531413A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010391166.6
申请日：2020-05-11
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种风电叶片多机器人协同打磨系统，包括：机器人移动单元、多个机器人打磨单元、机器人控制柜、叶片工装单元、系统控制柜；所述机器人移动单元包括两条平行设置的机器人水平导轨和设置在机器人水平导轨前后两端的AGV运载平台；两条机器人水平导轨中间用于容置待打磨的叶片；所述机器人打磨单元成对设置在待打磨叶片左右两侧的两条机器人水平导轨上，且在机器人水平导轨前后两端的AGV运载平台各设置一个机器人打磨单元；机器人打磨单元包括机器人、机器人控制柜、打磨头、视觉检测单元；叶片工装单元用于装载待打磨的叶片并能带动叶片以设定角度翻转。本发明自动化程度高、打磨一致性好、效率高。
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