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公开(公告)号：CN109828575A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910134092.5
申请日：2019-02-22
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的有效提高农机作业效率的路径规划方法，包括：a).生成作业区域平面图；b).建立直角坐标系O-XY；c).规则作业面积求取；d).坐标变换；e).求子作业区域个数；f).求起点、终点坐标；g).不规则作业面积求取；h).作业角度求取，当作业区域为矩形时，则选取长边或短边为作业方向；当为不规则形状时，则选取最小作业面积对应方向为作业方向。本发明的路径规划方法，针对农机作业轨迹进行路径规划方式研究，分析作业区域边界及农机作业幅宽，得出最优作业路径，使农机以固定方向进行自主作业，农机工作具有规划性，减小农机手人认为决定作业方向造成的误差，使作业更具科学性、准确性，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN109220089A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811252846.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明的基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法，包括：a).规划基础路径AB和AC；b).建立直角坐标系A-XY；c).求基础路径AB、AC斜率的最优值；d).第二、三行小区播种；e).后续小区播种。本发明的基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法，首先获取路径AB、AC的最优值，以后续每行的斜率均应与AB、AC的斜率一致、每行的起点或终点在AC上为约束条件，使得播种小区的行与行之间严格对齐，各行中的小区和小区间隔也严格对其，解决了现有采用人工划线进行播种所带来的工作量大、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN108957487A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810520697.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明的基于北斗导航的小区播种机精准定位与控制方法，包括：a).记录起始点A的坐标；b).播种作业；c).判断Distance(A，B)≥L是否成立，成立则播种，不成立继续播种；d).当Distance(A，B)≥L时，换种；e).当Distance(A，B)≥L+d时，播种作业；f).当Distance(A，B)≥n(L+d)‑d时，停止播种并换种；当Distance(A，B)≥n(L+d)时，重新播种。本发明的小区播种控制方法，将获取的13位经纬度坐标拆分为3部分，每部分进行单精度浮点型运算，定位精度可达厘米级，满足了小区播种的精度要求，解决了单精度MCU无法直接进行双精度浮点型数据运算的问题。
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公开(公告)号：CN108646277A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810411952.0
申请日：2018-05-03
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明的基于抗差自适应与扩展卡尔曼滤波融合的北斗导航方法包括a).获取定位数据；b).建立含有粗差的状态观测方程；c).建立状态估计；d).求取观测值方差阵；e).获取自适应滤波解；f).估计误差方差矩阵；g).抗差自适应滤。本发明的有益效果是：本发明的基于抗差自适应与扩展卡尔曼滤波融合的北斗导航方法，明显优于最小二乘法、卡尔曼滤波法，相对于扩展卡尔曼滤波法也有一定程度的提高，误差精度在5cm左右，满足农机自动驾驶的精度要求，可结合高性能控制器，有效控制农机的转向和速度，实现农机自主定位、自动航迹跟踪、自动行驶的目标。
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公开(公告)号：CN109661887A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910123942.1
申请日：2019-02-19
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明的适用于农业温室蔬菜水果种植的水肥系统，包括混肥罐、循环泵、水肥一体机、肥料桶、酸液桶、灌溉泵和控制电路，混肥罐中设置有上、下限位浮球开关，混肥罐经循环泵与水肥一体机的进水口相通肥料桶、酸液桶与水肥一体机相连通的管路上均设置有吸肥电磁阀；回水管上设置有EC传感器和PH传感器。本发明的施肥方法包括：a).给定灌溉量和施肥量；b).计算离子浓度和加注次数；c).注水过程控制；d).混肥过程控制；e).灌溉过程控制；f).灌溉结束判断。本发明的水肥系统及方法，实现对种植区域的灌溉、施肥作业，既解决了现有淹灌、漫灌所造成的水资源浪费问题，又实现了根据农作物的生产所需进行科学、合理施肥。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109197047B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810867289.5
申请日：2018-08-02
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 一种适用于小区育种播种机的编码器自动控制方法，包括：通过所述编码器采集所述育种播种机横跨小区时所需的总脉冲数：Np_编码器；统计所述育种播种机横跨小区时所述步进电机需要的总脉冲数：Np_步进电机；求解以下参数C1、C2和C3：设定C3为补偿的值，C3＝Np_编码器/C1‑Np_步进电机；上述公式中所述符号％即为求两个参数相除后求余数的符号；在编码器脉冲中断里进行判断，当检测到的脉冲编号为C2时，则将需要补偿的值C3跳过执行。本发明提出的编码器控制方法中提到的模式一是将机械结构参数测地轮直径和测地轮与编码器传动比作为计算参数来进行自动控制。模式二是无需机械结构参数，只需要将每米编码器的脉冲数作为计算参数来进行自动控制。
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公开(公告)号：CN108957487B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810520697.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明的基于北斗导航的小区播种机精准定位与控制方法，包括：a).记录起始点A的坐标；b).播种作业；c).判断Distance(A，B)≥L是否成立，成立则播种，不成立继续播种；d).当Distance(A，B)≥L时，换种；e).当Distance(A，B)≥L+d时，播种作业；f).当Distance(A，B)≥n(L+d)‑d时，停止播种并换种；当Distance(A，B)≥n(L+d)时，重新播种。本发明的小区播种控制方法，将获取的13位经纬度坐标拆分为3部分，每部分进行单精度浮点型运算，定位精度可达厘米级，满足了小区播种的精度要求，解决了单精度MCU无法直接进行双精度浮点型数据运算的问题。
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公开(公告)号：CN109618637A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910117951.X
申请日：2019-02-15
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: A01D29/00 , G05B19/042 , G01D21/02
CPC classification number: A01D29/00 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明的基于云平台的花生收获机智能测控系统，花生收获机由机架、动力机构、挖掘铲、花生捡拾器、传送装置、摘果装置、果草升运架、集草箱和集果箱组成，特征在于：花生收获机智能测控系统由数据采集系统、GPRS数据收发模块、声光报警电路、云服务器和控制中心组成，数据采集系统对挖掘深度、夹持链状态以及摘果马达、升运马达、滚筒、皮带转速进行测量；控制中实现花生收获机的监控，控制中心发出的报警信号和控制指令下发至数据采集系统。本发明的花生收获机智能测控系统，并可在出现异常工况时发出声光报警，便于驾驶员做出处理，避免作业故障的发生，在保证花生收获效率的同时，避免了花生收获机的损坏，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN108616838A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810405687.5
申请日：2018-04-29
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明的基于卡尔曼滤波算法的农业大棚数据融合处理方法，包括：a).数据采集和上传；b).建立状态方程；c).建立节点观测方程；d).建立时间和状态更新方程；e).进一步预测；f).获取最优估计值；g).测量值获取。本发明的基于卡尔曼滤波算法的农业大棚数据融合处理方法，由于农业生产环境中需要监测的环境因素较多，为了保证农作物健康的生长，对于环境因素的精度要求也比较高，利用卡尔曼滤波算法来进行农业大棚内环境参数数据的融合处理，能够监测到更加稳定、精度更高的数据结果，能够让生产者良好的掌握农作物当前的生长环境并且做出响应的调整，在农业大棚生产中可以广泛使用。
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公开(公告)号：CN109197047A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810867289.5
申请日：2018-08-02
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 一种适用于小区育种播种机的编码器自动控制方法，包括：通过所述编码器采集所述育种播种机横跨小区时所需的总脉冲数：Np_编码器；统计所述育种播种机横跨小区时所述步进电机需要的总脉冲数：Np_步进电机；求解以下参数C1、C2和C3：设定C3为补偿的值，C3＝Np_编码器/C1-Np_步进电机；上述公式中所述符号％即为求两个参数相除后求余数的符号；在编码器脉冲中断里进行判断，当检测到的脉冲编号为C2时，则将需要补偿的值C3跳过执行。本发明提出的编码器控制方法中提到的模式一是将机械结构参数测地轮直径和测地轮与编码器传动比作为计算参数来进行自动控制。模式二是无需机械结构参数，只需要将每米编码器的脉冲数作为计算参数来进行自动控制。
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