公开(公告)号：CN108646277A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810411952.0

申请日：2018-05-03

Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)

Inventor： 唐勇伟 ,  王茂励 ,  郝慧娟 ,  赵晓杰 ,  赵景波 ,  郝凤琦 ,  孟钰潇 ,  段杰 ,  姜岩 ,  王浩 ,  董振振

IPC: G01S19/39 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明的基于抗差自适应与扩展卡尔曼滤波融合的北斗导航方法包括a).获取定位数据；b).建立含有粗差的状态观测方程；c).建立状态估计；d).求取观测值方差阵；e).获取自适应滤波解；f).估计误差方差矩阵；g).抗差自适应滤。本发明的有益效果是：本发明的基于抗差自适应与扩展卡尔曼滤波融合的北斗导航方法，明显优于最小二乘法、卡尔曼滤波法，相对于扩展卡尔曼滤波法也有一定程度的提高，误差精度在5cm左右，满足农机自动驾驶的精度要求，可结合高性能控制器，有效控制农机的转向和速度，实现农机自主定位、自动航迹跟踪、自动行驶的目标。