公开(公告)号：CN114770589A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210581341.7

申请日：2022-05-26

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 杨明星 ,  夏玉磊 ,  张兴 ,  马凯威 ,  卢亚星

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种自锁可控柔顺膝关节外骨骼装置，包括连接机构，连接机构包括安装轴，安装轴一端设有侧板A，另一端设有侧板B，侧板A和侧板B分别与大腿连接板连接，大腿连接板上设有可变刚度套索传动机构，安装轴上设有可控自锁机构，可变刚度套索传动机构与可控自锁机构连接，可控自锁机构上设有小腿连接板，小腿连接板与安装轴之间设有角度检测机构。具有结构设计合理、结构紧凑、重量轻、应用灵活、刚度可变、穿戴舒适、无需额外动力实现驱动模式、自由运动模式及两种模式的切换等优点。

公开(公告)号：CN115006196A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210582074.5

申请日：2022-05-26

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 杨明星 ,  王利伟 ,  刘庆运 ,  汤国庆 ,  马凯威

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明涉及一种基于套索驱动的双模式柔顺膝关节，包括关节基座，关节基座上设有大腿连接板，大腿连接板上转动设有磁铁驱动机构，磁铁驱动机构包括内轮阶梯轴，内轮阶梯轴上转动设有磁铁转轴，磁铁转轴外端设有弹簧压板，内端设有条形磁铁，内轮阶梯轴上设有关节内轮，关节内轮上转动设有关节外轮，关节外轮上设有小腿连接板，关节内轮上设有限位空间A，关节内轮与关节外轮之间设有限位空间B，限位空间B内设有钢球，条形磁铁吸引钢球，轴承端盖C与关节基座之间设有双套索变刚度驱动机构，小腿连接板与关节基座之间设有角度检测机构。本申请的膝关节具有模式切换无需额外动力、结构紧凑、重量轻、柔顺稳定、穿戴舒适、人机协调性好等优点。

公开(公告)号：CN114770589B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202210581341.7

申请日：2022-05-26

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 杨明星 ,  夏玉磊 ,  张兴 ,  马凯威 ,  卢亚星

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种自锁可控柔顺膝关节外骨骼装置，包括连接机构，连接机构包括安装轴，安装轴一端设有侧板A，另一端设有侧板B，侧板A和侧板B分别与大腿连接板连接，大腿连接板上设有可变刚度套索传动机构，安装轴上设有可控自锁机构，可变刚度套索传动机构与可控自锁机构连接，可控自锁机构上设有小腿连接板，小腿连接板与安装轴之间设有角度检测机构。具有结构设计合理、结构紧凑、重量轻、应用灵活、刚度可变、穿戴舒适、无需额外动力实现驱动模式、自由运动模式及两种模式的切换等优点。