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公开(公告)号：CN117629185B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311636673.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂工况下的光伏清洁机器人运行路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明通过引入了寻边界策略和探底策略，寻边界策略扩大了光伏清洁机器人在运行中的探索范围，而探底策略则确保光伏清洁机器人在进入新区域并完成整块区域的清洁任务后，能够有效返回之前的区域，以继续清理未完成的部分，进而提高了光伏清洁机器人的效率和适应性，使其更好地应对复杂环境的挑战。
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公开(公告)号：CN116048134A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310095365.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开一种光伏清洁机器人的双轴姿态矫正装置及态矫判断方法，涉及新能源技术领域，包括四个导向轮、两个超声波探测器与主控板；所述光伏清洁机器人包括设置于其两端部的驱动机构；两个所述超声波探测器以及驱动机构均与主控板数据连接；四个所述导向轮两两安装于光伏清洁机器人的两侧，且所述导向轮沿发电光伏板的侧面滚动；两个所述超声波探测器分别用于监测同一侧的两个导向轮与发电光伏板侧面的距离值；本发明可判断出光伏清洁机器人是否倾斜以及倾斜方向，即可运行相应的行驶电机进行调整，达到自动调节倾斜的效果，使得光伏清洁机器人正常运行，与传统的相比较更加智能化，还可避免对发电光伏板造成损坏。
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公开(公告)号：CN116048135A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310097172.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种光伏清洁机器人续航优化方法，属于光伏发电板清洁技术领域，包括以下步骤：S1：光伏追踪发电装置追踪；S2：RVFL神经网络预测模型判断清洁时刻。本发明利用光伏追踪发电装置根据光照强度和光照角度来决定光伏板的朝向位置，使得发电装置中光伏板始终对着光照最强位置，使发电装置的效率始终处于最佳状态；并根据光伏发电板群体的发电电流量、光照强度、光照角度、空气湿度等因素来计算转换效率，并通过转换效率预测清洁时刻，提高光伏清洁机器人的清洁效率以及适用性，减少重复清洁浪费的能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116048134B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310095365.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开一种光伏清洁机器人的双轴姿态矫正装置，涉及新能源技术领域，包括四个导向轮、两个超声波探测器与主控板；所述光伏清洁机器人包括设置于其两端部的驱动机构；两个所述超声波探测器以及驱动机构均与主控板数据连接；四个所述导向轮两两安装于光伏清洁机器人的两侧，且所述导向轮沿发电光伏板的侧面滚动；两个所述超声波探测器分别用于监测同一侧的两个导向轮与发电光伏板侧面的距离值；本发明可判断出光伏清洁机器人是否倾斜以及倾斜方向，即可运行相应的行驶电机进行调整，达到自动调节倾斜的效果，使得光伏清洁机器人正常运行，与传统的相比较更加智能化，还可避免对发电光伏板造成损坏。
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公开(公告)号：CN117629185A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311636673.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂工况下的光伏清洁机器人运行路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明通过引入了寻边界策略和探底策略，寻边界策略扩大了光伏清洁机器人在运行中的探索范围，而探底策略则确保光伏清洁机器人在进入新区域并完成整块区域的清洁任务后，能够有效返回之前的区域，以继续清理未完成的部分，进而提高了光伏清洁机器人的效率和适应性，使其更好地应对复杂环境的挑战。
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公开(公告)号：CN119085676A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411201987.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的光伏板清洁路径规划方法，属于光伏板清洁技术领域，本发明在清洁过程中，光伏清洁机器人通过陀螺仪识别光伏清洁机器人的朝向，并通过加速度计计算获取光伏清洁机器人的位移信息，同时通过摄像头获取图像，将图像传输至光伏板边界检测模型中，识别光伏板边界类型信息，将识别到的边界类型信息、位移信息转化为二维链表节点，根据二维链表节点以及边界优先策略执行清洁工作，解决了传统的路径规划算法通常依赖于建立全局地图，导致了感知和决策的分离，难以适应动态变化的环境的问题，实现对现有路径规划算法进行优化和改进，使其在更加复杂的环境中具备更强的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116048135B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310097172.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种光伏清洁机器人续航优化方法，属于光伏发电板清洁技术领域，包括以下步骤：S1：光伏追踪发电装置追踪；S2：RVFL神经网络预测模型判断清洁时刻。本发明利用光伏追踪发电装置根据光照强度和光照角度来决定光伏板的朝向位置，使得发电装置中光伏板始终对着光照最强位置，使发电装置的效率始终处于最佳状态；并根据光伏发电板群体的发电电流量、光照强度、光照角度、空气湿度等因素来计算转换效率，并通过转换效率预测清洁时刻，提高光伏清洁机器人的清洁效率以及适用性，减少重复清洁浪费的能耗。
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公开(公告)号：CN220144151U
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202320671795.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种光伏清洁机器人的智能清洁装置，涉及光伏板维护技术领域，包括水补给机构、水清洁机构与清扫机构；所述水清洁机构与清扫机构均安装于光伏清洁机器人内部，所述水补给机构安装于光伏板的一侧边界处，所述水补给机构、水清洁机构、清扫机构均与光伏清洁机器人的主控板信号传输连接；所述水清洁机构包括清洁水箱，所述清洁水箱连通有注水接头；所述注水接头延伸出光伏清洁机器人的壳体；所述水补给机构包括出水接头；本实用新型通过清洁液和纯净水混合的方式，与传统的纯净水相比，具有更好的软化污渍的清洁效果，提高清洁效率，全程无需人工干预，真正意义上实现全程智能化。
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