公开(公告)号：CN111458753A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010264920.X

申请日：2020-04-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  伍乔军 ,  徐志森 ,  周佳崇 ,  王思亮 ,  屈磊

IPC: G01V3/08

Abstract: 一种全柔性同面螺旋电极接近觉传感器及其制备办法，该传感器包括柔性基体、基础电极和屏蔽电极，整体呈垂直型“夹心”结构，以中间的圆形绝缘层为柔性基体，柔性基体的上表面设置有阿基米德螺旋线型结构的电容式接近觉传感器的两个基础电极：激励电极与接收电极，在基础电极周围环绕圆环型结构的环形屏蔽电极，环形屏蔽电极与其包围的激励电极和接收电极均为非接触状态；在柔性基体的下表面设有圆饼状结构的底部屏蔽电极；所述的基础电极和屏蔽电极均只有一面贴合在柔性基体的表面上。本发明可提供高灵敏度、均匀敏感场的接近觉感知性能，为多功能电子皮肤提供了一种可行性设计思路。

公开(公告)号：CN110340921A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910742816.4

申请日：2019-08-13

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  徐志森 ,  周佳崇 ,  伍乔军 ,  查良 ,  王思亮 ,  任信钢

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种具有触觉感知功能的气动式软体机械手，是由电热相变执行器、软体机械手和柔性触觉传感单元三部分构成，电热相变执行器内设置有柔性加热膜和液态相变材料。本发明通过对柔性加热膜通电加热使液态相变材料蒸发，以调控电热相变执行器基体内部空腔的压强，从而动态调节软体机械手的弯曲状态，以完成抓取操作；同时，柔性触觉传感单元用以感知软体机械手抓取目标过程中抓取力的时变信息，并以其作为调节软体机械手弯曲状态的反馈源，从而形成闭环反馈控制；本发明的结构整体具有柔性，为机器人灵巧手实现安全、智能抓取提供了可行性方案。