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公开(公告)号：CN118596158B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411065089.X
申请日：2024-08-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种技能学习方法、作业方法、技能学习装置及相关设备，涉及机器人技能学习领域，其中技能学习方法包括：得到第一位姿集；根据时序上位于缺失的位姿数据前后的位姿数据及对应的变化趋势对缺失的位姿数据进行补偿；并根据预设偏移量和第二位姿集获取机器人末端位姿集；根据机器人末端位姿集控制双臂装配作业机器人在机器人作业空间中复现人工作业过程以进行技能学习。本申请的技能学习方法能解决现有的装配作业机器人技能学习过程时间成本高的问题，从而能达到使人工作业过程的复现过程正常进行以及节省技能学习的时间成本的效果。
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公开(公告)号：CN117124302B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311382717.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种零件分拣方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：构建用于识别零件的位姿状态的神经网络识别模型；检测到有零件进入机械臂的可夹取范围内时，发出暂停指令使传送带暂停移动；在传送带暂停移动后，通过RGB‑D双目深度相机采集零件的RGB图和深度图；把该RGB图输入神经网络识别模型，得到神经网络识别模型输出的零件的位姿状态识别结果和标注框；根据零件的位姿状态和标注框，基于RGB图和深度图计算零件的中心点的三维世界坐标；根据零件的中心点的三维世界坐标控制机械臂对零件进行抓取和分拣；从而能够准确地估算该零件中心点的三维世界坐标，进而保证机械臂对零件的准确抓取。
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公开(公告)号：CN117124302A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311382717.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种零件分拣方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：构建用于识别零件的位姿状态的神经网络识别模型；检测到有零件进入机械臂的可夹取范围内时，发出暂停指令使传送带暂停移动；在传送带暂停移动后，通过RGB‑D双目深度相机采集零件的RGB图和深度图；把该RGB图输入神经网络识别模型，得到神经网络识别模型输出的零件的位姿状态识别结果和标注框；根据零件的位姿状态和标注框，基于RGB图和深度图计算零件的中心点的三维世界坐标；根据零件的中心点的三维世界坐标控制机械臂对零件进行抓取和分拣；从而能够准确地估算该零件中心点的三维世界坐标，进而保证机械臂对零件的准确抓取。
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公开(公告)号：CN117788558A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410208306.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于中轴线识别的技术领域，公开了一种圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取圆柱体物体的表面附有线激光条纹的圆柱体图像，对线激光条纹的中点进行直线拟合，得到中轴线的投影直线，生成拍摄位置点与投影直线所形成的中轴线平面，多次调整拍摄位置点，并获取每次调整后的拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合，根据中轴线平面集合中各中轴线平面之间的相交直线，通过拟合算法，计算得到圆柱体物体的中轴线，通过获取不同位置下的拍摄位置点与中轴线的投影直线形成的平面之间的相交直线，结合拟合算法，计算圆柱体物体的中轴线，提高了圆柱体物体中轴线的识别效率。
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公开(公告)号：CN115131553B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211051607.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体为一种遮挡孔定位方法、装置、电子设备及存储介质。该遮挡孔定位方法包括步骤：获取待识别图像；根据待识别图像获取所有识别孔的第一坐标；获取待识别图像中所有孔的孔数量；基于第一坐标，根据孔数量获取待识别图像中所有孔的孔排序；基于孔排序获取所有遮挡孔的第二坐标；根据第二坐标计算各遮挡孔的第三坐标；本发明能够准确确定工件上遮挡孔的位置，在被遮挡情况下实现识别定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118587370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411071118.3
申请日：2024-08-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于三维点云重建的阴影消除方法、装置及相关设备，涉及视觉检测领域，其中用于三维点云重建的阴影消除方法包括：获取目标物体在不同光照角度下的多个多视角图像集；根据各个点云的RGB值在配准点云集的点云中选出初步阴影点；根据其余的每个配准点云集中距离初步阴影点最近的点云的RGB值判断对应的初步阴影点是否为第一阴影点；去除所有第一阴影点。本申请的用于三维点云重建的阴影消除方法能解决三维视觉检测过程中目标物体表面存在阴影区域导致重建生成的三维模型不准确的问题，从而能达到使生成的三维模型更准确的效果。
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公开(公告)号：CN118587370A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411071118.3
申请日：2024-08-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于三维点云重建的阴影消除方法、装置及相关设备，涉及视觉检测领域，其中用于三维点云重建的阴影消除方法包括：获取目标物体在不同光照角度下的多个多视角图像集；根据各个点云的RGB值在配准点云集的点云中选出初步阴影点；根据其余的每个配准点云集中距离初步阴影点最近的点云的RGB值判断对应的初步阴影点是否为第一阴影点；去除所有第一阴影点。本申请的用于三维点云重建的阴影消除方法能解决三维视觉检测过程中目标物体表面存在阴影区域导致重建生成的三维模型不准确的问题，从而能达到使生成的三维模型更准确的效果。
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公开(公告)号：CN117788558B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410208306.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于中轴线识别的技术领域，公开了一种圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取圆柱体物体的表面附有线激光条纹的圆柱体图像，对线激光条纹的中点进行直线拟合，得到中轴线的投影直线，生成拍摄位置点与投影直线所形成的中轴线平面，多次调整拍摄位置点，并获取每次调整后的拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合，根据中轴线平面集合中各中轴线平面之间的相交直线，通过拟合算法，计算得到圆柱体物体的中轴线，通过获取不同位置下的拍摄位置点与中轴线的投影直线形成的平面之间的相交直线，结合拟合算法，计算圆柱体物体的中轴线，提高了圆柱体物体中轴线的识别效率。
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公开(公告)号：CN115082560A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210864438.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/73 , G06T7/00 , G06V10/56 , G06V10/75 , G06V10/74 , B65G47/14 , B65G47/90 , B65G47/248 , B23P19/00
Abstract: 本申请属于物料运送技术领域，公开了一种物料位姿识别方法、装置、电子设备及上料系统，通过获取包含零件的原始图像；在原始图像中生成零件的最小外接矩形；根据最小外接矩形获取零件的位置数据和主方向夹角；提取最小外接矩形内的第一图像，以计算第一图像与第一模板图像的第一相似度，并计算第一图像与第二模板图像的第二相似度；根据主方向夹角、第一相似度和第二相似度确定零件的旋转角度；把位置数据和旋转角度映射到世界坐标系中，得到零件的位姿；从而对零件位姿识别效率高，有利于提高上料效率。
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公开(公告)号：CN118596158A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411065089.X
申请日：2024-08-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种技能学习方法、作业方法、技能学习装置及相关设备，涉及机器人技能学习领域，其中技能学习方法包括：得到第一位姿集；根据时序上位于缺失的位姿数据前后的位姿数据及对应的变化趋势对缺失的位姿数据进行补偿；并根据预设偏移量和第二位姿集获取机器人末端位姿集；根据机器人末端位姿集控制双臂装配作业机器人在机器人作业空间中复现人工作业过程以进行技能学习。本申请的技能学习方法能解决现有的装配作业机器人技能学习过程时间成本高的问题，从而能达到使人工作业过程的复现过程正常进行以及节省技能学习的时间成本的效果。
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