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公开(公告)号：CN117788558A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410208306.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于中轴线识别的技术领域，公开了一种圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取圆柱体物体的表面附有线激光条纹的圆柱体图像，对线激光条纹的中点进行直线拟合，得到中轴线的投影直线，生成拍摄位置点与投影直线所形成的中轴线平面，多次调整拍摄位置点，并获取每次调整后的拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合，根据中轴线平面集合中各中轴线平面之间的相交直线，通过拟合算法，计算得到圆柱体物体的中轴线，通过获取不同位置下的拍摄位置点与中轴线的投影直线形成的平面之间的相交直线，结合拟合算法，计算圆柱体物体的中轴线，提高了圆柱体物体中轴线的识别效率。
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公开(公告)号：CN115131553B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211051607.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体为一种遮挡孔定位方法、装置、电子设备及存储介质。该遮挡孔定位方法包括步骤：获取待识别图像；根据待识别图像获取所有识别孔的第一坐标；获取待识别图像中所有孔的孔数量；基于第一坐标，根据孔数量获取待识别图像中所有孔的孔排序；基于孔排序获取所有遮挡孔的第二坐标；根据第二坐标计算各遮挡孔的第三坐标；本发明能够准确确定工件上遮挡孔的位置，在被遮挡情况下实现识别定位。
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公开(公告)号：CN117124302B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311382717.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种零件分拣方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：构建用于识别零件的位姿状态的神经网络识别模型；检测到有零件进入机械臂的可夹取范围内时，发出暂停指令使传送带暂停移动；在传送带暂停移动后，通过RGB‑D双目深度相机采集零件的RGB图和深度图；把该RGB图输入神经网络识别模型，得到神经网络识别模型输出的零件的位姿状态识别结果和标注框；根据零件的位姿状态和标注框，基于RGB图和深度图计算零件的中心点的三维世界坐标；根据零件的中心点的三维世界坐标控制机械臂对零件进行抓取和分拣；从而能够准确地估算该零件中心点的三维世界坐标，进而保证机械臂对零件的准确抓取。
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公开(公告)号：CN117124302A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311382717.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种零件分拣方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：构建用于识别零件的位姿状态的神经网络识别模型；检测到有零件进入机械臂的可夹取范围内时，发出暂停指令使传送带暂停移动；在传送带暂停移动后，通过RGB‑D双目深度相机采集零件的RGB图和深度图；把该RGB图输入神经网络识别模型，得到神经网络识别模型输出的零件的位姿状态识别结果和标注框；根据零件的位姿状态和标注框，基于RGB图和深度图计算零件的中心点的三维世界坐标；根据零件的中心点的三维世界坐标控制机械臂对零件进行抓取和分拣；从而能够准确地估算该零件中心点的三维世界坐标，进而保证机械臂对零件的准确抓取。
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公开(公告)号：CN116506739A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310758667.7
申请日：2023-06-26
Applicant: 季华实验室
Inventor： 张抱日
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种图像的数据增强方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一反光构件图像的像素值数据和第一曝光时间值，根据第一曝光时间值和像素值数据，计算得到中间曝光时间值，设置与中间曝光时间值不同的多个曝光时间值，并获取多个曝光时间值下的第二反光构件图像和中间曝光时间值下的第三反光构件图像，得到反光构件图像数据集，对反光构件图像数据集进行求导并融合，计算得到第一反光构件图像对应反光构件的数据增强图像，通过将不同曝光时间下的反光构件图像进行求导并融合，对反光构件图像进行数据加强，提高了反光构件图像进行数据增强的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115908573A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310137133.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Inventor： 张抱日
Abstract: 本申请涉及橡胶手套质量检测技术领域，具体提供了一种橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：S1、根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；S2、根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；S3、根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；S4、基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；S5、根据位置信息控制吸盘机构吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口；该方法能够自动定位橡胶手套的开口。
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公开(公告)号：CN116506739B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310758667.7
申请日：2023-06-26
Applicant: 季华实验室
Inventor： 张抱日
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种图像的数据增强方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一反光构件图像的像素值数据和第一曝光时间值，根据第一曝光时间值和像素值数据，计算得到中间曝光时间值，设置与中间曝光时间值不同的多个曝光时间值，并获取多个曝光时间值下的第二反光构件图像和中间曝光时间值下的第三反光构件图像，得到反光构件图像数据集，对反光构件图像数据集进行求导并融合，计算得到第一反光构件图像对应反光构件的数据增强图像，通过将不同曝光时间下的反光构件图像进行求导并融合，对反光构件图像进行数据加强，提高了反光构件图像进行数据增强的效率。
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公开(公告)号：CN115908573B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310137133.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Inventor： 张抱日
Abstract: 本申请涉及橡胶手套质量检测技术领域，具体提供了一种橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：S1、根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；S2、根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；S3、根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；S4、基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；S5、根据位置信息控制吸盘机构吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口；该方法能够自动定位橡胶手套的开口。
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公开(公告)号：CN115861146B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310177595.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种目标被遮挡的处理方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取被遮挡接口的接口图片和参考图片，提取接口图片的光度图以及参考图片的参考光度图和参考色度图；根据接口图片的光度图获取光度梯度图，根据参考图片的参考光度图获取参考光度梯度图；基于模板匹配方法，把光度梯度图和参考光度梯度图融合得到融合光度梯度图；根据融合光度梯度图获取对应的融合光度图，根据模板匹配结果，对参考色度图进行融合处理以得到融合色度图；融合融合光度图和融合色度图以得到对应的RGB图，作为被遮挡接口的去除遮挡物的第一输出图像，即完成对被遮挡的接口图片的图像修复，以提高被遮挡接口的定位精准度。
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公开(公告)号：CN115861146A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310177595.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种目标被遮挡的处理方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取被遮挡接口的接口图片和参考图片，提取接口图片的光度图以及参考图片的参考光度图和参考色度图；根据接口图片的光度图获取光度梯度图，根据参考图片的参考光度图获取参考光度梯度图；基于模板匹配方法，把光度梯度图和参考光度梯度图融合得到融合光度梯度图；根据融合光度梯度图获取对应的融合光度图，根据模板匹配结果，对参考色度图进行融合处理以得到融合色度图；融合融合光度图和融合色度图以得到对应的RGB图，作为被遮挡接口的去除遮挡物的第一输出图像，即完成对被遮挡的接口图片的图像修复，以提高被遮挡接口的定位精准度。
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