-
公开(公告)号：CN115950439A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310249471.5
申请日：2023-03-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于路径规划技术领域，公开了一种双向RRT路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据障碍物的轮廓，把地图划分为障碍物区和多个空白区；分别以起始点和目标点为两棵路径树的首个节点，根据所述障碍物区的轮廓确定采样点所在的空白区，并在所确定的所述空白区内采样，以交替地扩展两棵路径树的节点，直到两棵所述路径树相交，以此得到初始路径；对所述初始路径进行平滑处理得到最终的路径；从而能够提高路径规划效率。
-
公开(公告)号：CN115946133A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310255934.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，提供一种基于强化学习的机械臂插件控制方法、装置、设备及介质，该方法包括步骤：根据容器位姿信息及预设距离设定中间点信息，中间点信息为位于容器模型的正上方的预设点的信息；基于随机的第一初始化位姿和中间点信息训练第一强化学习模型，第一强化学习模型用于生成第一移动策略；基于随机的第二初始化位姿、训练后的第一强化学习模型、中间点信息和容器位姿信息训练第二强化学习模型，第二强化学习模型用于生成第二移动策略；部署训练后的第一强化学习模型及第二强化学习模型到机械臂控制端以控制机械臂进行插件；该方法能够有效地减少插件方法的数据计算量。
-
公开(公告)号：CN115950439B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310249471.5
申请日：2023-03-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于路径规划技术领域，公开了一种双向RRT路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据障碍物的轮廓，把地图划分为障碍物区和多个空白区；分别以起始点和目标点为两棵路径树的首个节点，根据所述障碍物区的轮廓确定采样点所在的空白区，并在所确定的所述空白区内采样，以交替地扩展两棵路径树的节点，直到两棵所述路径树相交，以此得到初始路径；对所述初始路径进行平滑处理得到最终的路径；从而能够提高路径规划效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113752268A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111331010.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电路板检测技术领域，并具体公开了一种电路板抓取控制方法、装置、设备及存储介质。其中方法包括：获取两个时刻拍摄电路板形成的拍摄图像；基于两个时刻对应的所述拍摄图像，计算所述电路板在两个时刻的位姿参数；基于所述电路板在两个时刻的位姿参数，计算所述电路板在两个时刻的位姿偏差；判断所述位姿偏差是否小于预设偏差；响应于所述位姿偏差小于所述预设偏差，控制机械臂夹爪抓取所述电路板。相对于在电路板移动的情况下抓取电路板的方法，本申请提供的电路板抓取控制方法可以更为精准地抓取电路板。
-
公开(公告)号：CN115946133B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310255934.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，提供一种基于强化学习的机械臂插件控制方法、装置、设备及介质，该方法包括步骤：根据容器位姿信息及预设距离设定中间点信息，中间点信息为位于容器模型的正上方的预设点的信息；基于随机的第一初始化位姿和中间点信息训练第一强化学习模型，第一强化学习模型用于生成第一移动策略；基于随机的第二初始化位姿、训练后的第一强化学习模型、中间点信息和容器位姿信息训练第二强化学习模型，第二强化学习模型用于生成第二移动策略；部署训练后的第一强化学习模型及第二强化学习模型到机械臂控制端以控制机械臂进行插件；该方法能够有效地减少插件方法的数据计算量。
-
公开(公告)号：CN114055470B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111374594.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种机械臂工作任务制定方法、装置、设备、系统及存储介质。机械臂工作任务制定方法包括：获取任务队列中的任务请求，任务请求包括机台标识和任务类型；基于机台标识和任务类型，确定各个任务请求对应的目标起始位置；基于机械臂工作端的当前任务终点位置和各个任务请求对应的目标起始位置，确定各个任务请求的优先级，当前任务终点位置为机械臂工作端完成当前任务时所处的位置；基于优先级最高的任务请求，制定机械臂的下一任务。采用本公开实施例提供的方案，通过选择优先级最高的任务请求制定机械臂的下一任务，减小了测试机台的空闲时间，继而加快了生产节拍。
-
公开(公告)号：CN114055470A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111374594.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开提供一种机械臂工作任务制定方法、装置、设备、系统及存储介质。机械臂工作任务制定方法包括：获取任务队列中的任务请求，任务请求包括机台标识和任务类型；基于机台标识和任务类型，确定各个任务请求对应的目标起始位置；基于机械臂工作端的当前任务终点位置和各个任务请求对应的目标起始位置，确定各个任务请求的优先级，当前任务终点位置为机械臂工作端完成当前任务时所处的位置；基于优先级最高的任务请求，制定机械臂的下一任务。采用本公开实施例提供的方案，通过选择优先级最高的任务请求制定机械臂的下一任务，减小了测试机台的空闲时间，继而加快了生产节拍。
-
公开(公告)号：CN113752268B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111331010.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电路板检测技术领域，并具体公开了一种电路板抓取控制方法、装置、设备及存储介质。其中方法包括：获取两个时刻拍摄电路板形成的拍摄图像；基于两个时刻对应的所述拍摄图像，计算所述电路板在两个时刻的位姿参数；基于所述电路板在两个时刻的位姿参数，计算所述电路板在两个时刻的位姿偏差；判断所述位姿偏差是否小于预设偏差；响应于所述位姿偏差小于所述预设偏差，控制机械臂夹爪抓取所述电路板。相对于在电路板移动的情况下抓取电路板的方法，本申请提供的电路板抓取控制方法可以更为精准地抓取电路板。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.046 seconds)
