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公开(公告)号：CN113147774B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110455285.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质，其技术方案要点是：包括以下步骤：分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述AGV小车状态改变前后的胎压的差值；根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡。本申请提供的一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质具有判断AGV小车在装料过程以及运输过程中重心是否平衡的优点。
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公开(公告)号：CN113681570B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111244075.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于一种机械臂控制技术领域，具体公开一种六轴机械臂过奇异点的控制方法，包括以下步骤：（1）在六轴机械臂的最后一个轴臂上增加一个辅助轴；常态下，所述辅助轴与六轴机械臂的最后一个轴臂形成一个整体进行运动；（2）六轴机械臂收到运动指令后，进行末端路径规划，并根据末端位姿进行逆解计算；（3）判断是否经过奇异点；（4）若不存在奇异点，则基于六轴机械臂直接进行逆解计算，按照计算结果完成运动指令；若存在奇异点，则所述辅助轴生效，此时的六轴机械臂转换成七轴机械臂，并通过形成的七轴机械臂完成运动指令。本发明计算简单且计算量小，适用范围广，有利于机械臂快速有效地经过奇异点。
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公开(公告)号：CN113787525A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111366701.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体公开一种基于关节性能限制的机械臂运动时间优化方法，包括以下步骤：（1）构造映射；（2）对机械臂关节电机进行力矩限制；（3）对轨迹点位进行加速度求解，获取加速度限制值；（4）将机械臂关节电机的速度限制映射为沿轨迹运动的末端执行器速度限制，获取基于关节电机速度限制对应的()平面曲线；（5）对各类特征轨迹点位的加速度限制值进行前后数值积分处理，获取基于关节电机力矩限制对应的()平面曲线；（6）曲线结合，得到轨迹长度‑速度限制曲线；（7）完成机械臂运动时间优化。本发明的算法简单，基于机械臂的关节电机性能，有效提高机械臂运动的速度，实现对运动时间的优化。
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公开(公告)号：CN113689703A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111036840.X
申请日：2021-09-06
Applicant: 季华实验室
Inventor： 刘家骏
Abstract: 本发明涉及交通管理领域，具体为一种车辆分流控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法用于对具有双向车道且车道数可调的多车道道路进行车辆分流，所述方法包括以下步骤：获取前置道路图像和当前道路图像；获取前置道路车道数量、当前道路上行车道数量和当前道路下行车道数量；获取当前道路交通参数；根据所述前置道路图像和所述前置道路车道数量，获取前置道路交通参数；获取当前道路交通预测参数；根据当前道路交通预测参数调整所述当前道路上行车道数量和所述当前道路下行车道数量；本发明能够预测道路路况，提前调整车道避免交通堵塞。
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公开(公告)号：CN113681570A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111244075.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于一种机械臂控制技术领域，具体公开一种六轴机械臂过奇异点的控制方法，包括以下步骤：（1）在六轴机械臂的最后一个轴臂上增加一个辅助轴；常态下，所述辅助轴与六轴机械臂的最后一个轴臂形成一个整体进行运动；（2）六轴机械臂收到运动指令后，进行末端路径规划，并根据末端位姿进行逆解计算；（3）判断是否经过奇异点；（4）若不存在奇异点，则基于六轴机械臂直接进行逆解计算，按照计算结果完成运动指令；若存在奇异点，则所述辅助轴生效，此时的六轴机械臂转换成七轴机械臂，并通过形成的七轴机械臂完成运动指令。本发明计算简单且计算量小，适用范围广，有利于机械臂快速有效地经过奇异点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113319857B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110883830.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种机械臂力位混合控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：据机械臂末端的位置信息和速度信息调用虚拟构件以构建机械臂模型，并利用所述机械臂模型计算出机械臂力位混合控制所需的虚拟弹簧力和虚拟阻尼力，虚拟构件包括弹簧和阻尼器；根据机械臂末端目标接触力和实际接触力计算出所需的输出控制力；基于虚拟弹簧力、虚拟阻尼力和输出控制力通过雅可比矩阵计算出机械臂关节所需力矩，根据关节所需力矩对机械臂进行力位混合控制；该方法基于包括弹簧和阻尼器的虚拟构件组成机械臂模型，简化现有机械臂的力学模型，提高机械臂控制的运算效率，适用于所有串联型机器人的机械臂力位混合控制。
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公开(公告)号：CN113147774A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110455285.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质，其技术方案要点是：包括以下步骤：分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述AGV小车状态改变前后的胎压的差值；根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡。本申请提供的一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质具有判断AGV小车在装料过程以及运输过程中重心是否平衡的优点。
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公开(公告)号：CN111404971B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010510447.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人网络接口安全控制方法、装置和电子设备，通过判断网络接口是否接通；若接通，则获取通过所述网络接口接收的数据包；判断所述数据包的组包规则是否与预设的规则一致；所述数据包的组包规则与预设的组包规则不一致，则断开网络连接；从而避免由于机器人错误连接生产管理网络而产生安全风险。
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公开(公告)号：CN111285214B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010400039.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯提醒方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括以下步骤：获取电梯内的人员的分布信息；获取所述电梯内的第一人员特征信息，所述第一人员特征信息包括每一所述人员的第一目标楼层；获取预定所述电梯的第二人员特征信息，所述第二人员特征信息包括预定要搭乘所述电梯的每一人员的起始楼层及第二目标楼层；在所述电梯停靠预设楼层的预设时间前，根据第一人员特征信息和/或第二人员特征信息，以及分布信息生成提醒信息，以提醒所述电梯内的人员进行对应的位置调整动作。本申请可以提高电梯的运行效率。
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公开(公告)号：CN114019988B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210004022.X
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为基于CPG的AGV控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法用于控制群组中AGV的运动；包括步骤：获取所有AGV整体的第一工作周期；根据第一工作周期计算所有CPG振荡器的第一工作频率；获取第一CPG振荡器的第一相位差；计算第一CPG振荡器和各个第二CPG振荡器之间的第三相位差；获取各个第二CPG振荡器的第二节律信号；计算得到第一CPG振荡器的一个第一节律信号；选取一个有效的第一节律信号；把有效的第一节律信号映射至第一CPG振荡器对应的AGV的控制信号上；本发明通过关联群组中的所有AGV，使得在控制AGV时能够同步控制所有AGV，降低了控制难度。
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