公开(公告)号：CN116638499A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310750306.8

申请日：2023-06-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 商慧亮 ,  魏佳炜 ,  潘宇真 ,  张安政 ,  迟雪仪 ,  张晨昀 ,  李睿蛟

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法，属于农业技术领域，升降臂包括依次滑动连接的第一级臂、第二级臂及第三级臂；第一级臂下端固定有收放装置A，第一级臂上端固定有主动滑轮，第二级臂下端固定有主动绳索，主动绳索另一端绕经主动滑轮后与收放装置A连接；第二级臂上端固定有传动滑轮，第一级臂下端固定有传动绳索，传动绳索的另一端绕经传动滑轮后与第三级臂下端连接；第三级臂滑动连接有水平滑台，第三级臂下端固定有收放装置B，第三级臂上端固定有精细滑轮，水平滑台固定有精细绳索，精细绳索另一端绕经精细滑轮后与收放装置B连接。本发明升降臂具有升降及响应速度快的优点，移动升降作业平台具有更高效率。

公开(公告)号：CN117002644A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310776084.7

申请日：2023-06-28

Applicant: 复旦大学

Inventor： 商慧亮 ,  潘宇真 ,  张晨昀 ,  李睿蛟

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法，其中机器人包括：机体，关节电机组，曲柄四连杆机构，小腿连杆，轮足单元，其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第一端对应位置处转轴连接，所述轮足单元连接在小腿连杆的第二端，所述关节电机组的前端电机定子与机体连接。籍此支持轮足腿部在屈膝趴卧、摆动、站立模式间切换。

公开(公告)号：CN116750102A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310776203.9

申请日：2023-06-28

Applicant: 复旦大学

Inventor： 商慧亮 ,  张安政 ,  张晨昀 ,  李睿蛟

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人，其中该仿生轮足腿部结构包括：小腿连杆，直线驱动器，足端单元，其中所述足端单元包括：轮子，驱动电机，腕关节件，小腿底座，其中驱动电机固定在腕关节件第一侧，驱动电机传动端与轮子连接，所述小腿底座与腕关节件转轴连接，所述腕关节件第二侧向外延伸出舵杆，其中所述小腿连杆第一端向外延伸出支架，所述直线驱动器第一端经第一旋转关节件与小腿连杆支架铰接、第二端经第二旋转关节件与舵杆铰接，所述小腿连杆第二端与小腿底座连接。籍此以通过仿桡尺骨旋转腕关节的设计来实现轮足的旋转摆动，以提升轮足腿部结构的灵活性。

公开(公告)号：CN117002196A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310751400.5

申请日：2023-06-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 商慧亮 ,  潘宇真 ,  张安政 ,  魏佳炜 ,  张晨昀 ,  李睿蛟

IPC: B60F1/00 ,  B60F1/02 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种全地形农用底盘及其高精度控制方法，属于农用机械领域，全地形农用底盘包括底盘本体，底盘本体上固定安装有控制设备及与其通信连接的深度相机、3D激光雷达、无线通信模块和若干个独立转向驱动轮；独立转向驱动轮包括转向驱动机构、与转向驱动机构的输出轴固定的轮架、与轮架固定的行走驱动机构以及与行走驱动机构的输出轴固定的全地形轮；全地形轮包括同轴连接的平地轮和轨道轮，转向驱动机构的输出轴竖向布置，行走驱动机构的输出轴水平布置。本发明不但能够实现直线行驶、原地转向、侧向行驶、弧形转向等多种运动模态，而且还能够在平地及轨道上行驶，从而有效拓展适用场景，满足农业生产中多种复杂场景的需求。

公开(公告)号：CN220313388U

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202321611518.X

申请日：2023-06-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 商慧亮 ,  张晨昀 ,  魏佳炜 ,  潘宇真 ,  张安政 ,  李睿蛟 ,  王金华

IPC: B25J18/02

Abstract: 本实用新型公开了一种高速三级伸缩臂，属于机械臂领域，包括第一臂、尾端相对于第一臂滑动连接的第二臂以及尾端相对于第二臂滑动连接的第三臂；第一臂上固定安装有直线驱动机构，直线驱动机构的输出端与第二臂固定连接；第二臂的首端固定安装有伸展传动滑轮，第一臂上固定有伸展传动绳索，伸展传动绳索的另一端绕过伸展传动滑轮后与第三臂的尾端固定连接；第二臂的尾端固定安装有收缩传动滑轮，第一臂的首端固定连接有收缩传动绳索，收缩传动绳索的另一端绕过收缩传动滑轮后与第三臂固定连接。本实用新型通过简单的结构设计，有效提高了伸缩臂的伸缩速度，从而拓展适用范围和适用场景。