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公开(公告)号：CN114834485A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210599939.9
申请日：2022-05-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种载人足式移动平台的人机协同控制体系及方法。本发明属于足式机器人技术领域。对于传统的控制方式难以高效的完成复杂环境下的作业任务。本发明通过人机协同控制的方式，解决了这一问题，具有在复杂环境下作业完成质量高、驾驶员操纵负担低、安全性高、工作效率高等优点。本发明技术要点为：依据稳定裕度计算函数、机体速度计算函数构建平台收益函数，求解最优控制控制指令集US；依据环境信息，通过双层模糊控制系统，输出驾驶权因子α；将驾驶员操纵指令集UH、平台自主决策指令集US、驾驶自动驾驶权重因子α作为输入，依据人机指令融合策略，输出人协同控制指令集U。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118349001A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410619240.3
申请日：2024-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化地形的足式移动机器人路径规划方法，属于足式机器人控制技术领域，包括以下步骤：依据地形数据和特征训练决策树模型；针对足式移动机器人运动特点对地形进行分类，建立全局可通过栅格地图；通过决策树模型量化全局可通过栅格地图中每个单位地形的复杂度；最后通过将地形复杂度C与自适应权重系数α引入代价函数后的路径规划算法进行路径规划。本发明通过量化地形复杂度与改进代价函数的方式，解决了传统路径规划方法难以满足足式移动机器人的在复杂非结构化地形下的需求问题，能够同时兼顾地形可通过性与路径距离，提升了路径规划算法收敛速度，进而提高了路径规划效率、机器人的运动安全性与地形适应性。
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公开(公告)号：CN118409596A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410641516.8
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种有人驾驶的足式移动平台人机路径优选及协同方法，本发明通过人机协同的方式，采取足式移动平台路径规划和驾驶员路径规划相融合的方法，在保证全局路径最优的前提下，消除了足式移动平台路径与驾驶员路径选择时可能存在的冲突，解决了传统路径规划方法考虑因素有限的问题。本发明技术要点为：在已知地图基础上，利用路径规划算法得到足式移动平台路径；驾驶员通过外置设备绘制驾驶员路径；利用博弈理论将足式移动平台、驾驶员规划路径实时融合；通过路径评估函数实时评估路径，针对不可通过的局部路径，利用混合RRT‑APF算法进行局部路径重规划，直至足式移动平台抵达目标点完成任务。
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公开(公告)号：CN114834485B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210599939.9
申请日：2022-05-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种载人足式移动平台的人机协同控制体系及方法。本发明属于足式机器人技术领域。对于传统的控制方式难以高效的完成复杂环境下的作业任务。本发明通过人机协同控制的方式，解决了这一问题，具有在复杂环境下作业完成质量高、驾驶员操纵负担低、安全性高、工作效率高等优点。本发明技术要点为：依据稳定裕度计算函数、机体速度计算函数构建平台收益函数，求解最优控制控制指令集US；依据环境信息，通过双层模糊控制系统，输出驾驶权因子α；将驾驶员操纵指令集UH、平台自主决策指令集US、驾驶自动驾驶权重因子α作为输入，依据人机指令融合策略，输出人协同控制指令集U。
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公开(公告)号：CN113360229B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110612452.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种足式移动装备的人在环辅助决策操控系统架构及功能模块组成，涉及足式移动装备在面对室外自然环境时，一种协同发挥驾驶员智能决策与足式装备行为控制优势，最大限度提升操控系统功能完备性与指令高效性的人机交互方式。本发明所述足式移动装备操控系统提出了硬件功能模块和软件功能模块的架构方案，通过设计人机交互界面、操纵逻辑控制、操纵容错控制、人在环辅助决策以及机体/腿足运动轨迹人工干预等模块实现装备运动状态及外部环境监控、行走模式调控、容错保护、指令融合等人机协同操控功能。所提出人在环辅助决策操控系统架构及功能模块能够保证足式装备在室外自然环境下安全、高效的执行任务。本发明适用于足式移动装备的人机交互领域。
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公开(公告)号：CN113360229A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110612452.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种足式移动装备的人在环辅助决策操控系统架构及功能模块组成，涉及足式移动装备在面对室外自然环境时，一种协同发挥驾驶员智能决策与足式装备行为控制优势，最大限度提升操控系统功能完备性与指令高效性的人机交互方式。本发明所述足式移动装备操控系统提出了硬件功能模块和软件功能模块的架构方案，通过设计人机交互界面、操纵逻辑控制、操纵容错控制、人在环辅助决策以及机体/腿足运动轨迹人工干预等模块实现装备运动状态及外部环境监控、行走模式调控、容错保护、指令融合等人机协同操控功能。所提出人在环辅助决策操控系统架构及功能模块能够保证足式装备在室外自然环境下安全、高效的执行任务。本发明适用于足式移动装备的人机交互领域。
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