公开(公告)号：CN118409596A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410641516.8

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李佳钰 ,  张凯琦 ,  陈晨 ,  范耀今 ,  尤波

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种有人驾驶的足式移动平台人机路径优选及协同方法，本发明通过人机协同的方式，采取足式移动平台路径规划和驾驶员路径规划相融合的方法，在保证全局路径最优的前提下，消除了足式移动平台路径与驾驶员路径选择时可能存在的冲突，解决了传统路径规划方法考虑因素有限的问题。本发明技术要点为：在已知地图基础上，利用路径规划算法得到足式移动平台路径；驾驶员通过外置设备绘制驾驶员路径；利用博弈理论将足式移动平台、驾驶员规划路径实时融合；通过路径评估函数实时评估路径，针对不可通过的局部路径，利用混合RRT‑APF算法进行局部路径重规划，直至足式移动平台抵达目标点完成任务。