公开(公告)号：CN108742797A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810753726.0

申请日：2018-07-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  张贯一 ,  刘博健 ,  代雪松 ,  杨智康 ,  路明月

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32

CPC classification number: A61B17/3403 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2017/3413

Abstract: 本发明公开了一种主被动混合式锁骨下静脉穿刺机器人，其组成包括：穿刺角度调整模块和位姿调整模块。该机器人的穿刺角度调整模块拥有两个主动自由度，分别为穿刺角度调节自由度和进针自由度；并在穿刺角度调整模块上加装超声探头和力传感器，通过超声图像和穿刺力数据提高穿刺成功率；位姿调整模块采用被动式关节，通过离合器或制动器锁紧，方便机器人保持当前状态，并采用重力补偿弹簧减轻医生在调节机构高度时的劳动强度。

公开(公告)号：CN109044530A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810786647.X

申请日：2018-07-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  刘博健 ,  姜金刚 ,  张贯一 ,  杨智康 ,  代雪松 ,  路明月

IPC: A61B34/20 ,  A61B90/00 ,  A61B17/34

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3494 ,  A61B90/06 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/065

Abstract: 本发明专利涉及一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法，它包括电磁定位系统，用以测量穿刺针的实时位置信息；超声图像导航系统，用以测量穿刺针与组织的实时位置关系；六维力传感器系统，用以测量穿刺针受力情况，进行预警监测；数据融合系统，用以融合相关数据，进针穿刺针的实时定位。采用该结构的前列腺介入手术机器人的多模态感知系统及其数据融合方法，可以将前列腺介入手术机器人穿刺前列腺组织时针尖的实时位置采用贝叶斯数据融合算法和卡尔曼滤波算法输出精确的位置坐标，为前列腺介入手术机器人提供更加精确的位置反馈系统，同时还可以根据穿刺针末端的力传感器进行预警监测，防止前列腺介入手术机器人进行手术时出现危险。

公开(公告)号：CN107970113A

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201711325043.7

申请日：2017-12-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  杨智康 ,  姜金刚 ,  刘博健 ,  张贯一

IPC: A61H39/06

Abstract: 一种用于颈椎穴位艾灸盒的位置调整机构，包括外壳体、内壳体、定位颈托、艾灸盒温控位置调整机构、外弧形槽、外连接卡槽、内弧形槽、内连接卡槽、定位颈托、温度传感器，本发明在颈椎穴位艾灸过程中，使用外弧形槽、外连接卡槽和内弧形槽、内连接卡槽对艾灸盒温控位置调整结构进行手动的上下和左右位置调整，使艾灸盒对准颈椎穴位所在位置，使用艾灸盒温控位置调整机构自动调整艾灸盒与颈椎穴位的前后相对距离，防止艾灸盒温度过高烫伤颈部皮肤，温度传感器采集温度信号控制艾灸盒伸缩，本发明具有能自动调节，使用方便，定位精确，能同时进行多穴位艾灸的优点。

公开(公告)号：CN109107054B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201810874284.5

申请日：2018-08-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  杨智康 ,  姜金刚 ,  刘博健 ,  张贯一

IPC: A61N5/10

Abstract: 一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置，包括靠板、头颅固定托安装架、头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构、头顶固定托调整机构、下巴固定托、下巴固定托调整机构，本发明在患者放射治疗的过程中，使用安装在靠板上的头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构和头顶固定托调整机构对头围固定托和头顶固定托进行调节，固定头部，使用下巴固定托调整机构调节下巴固定托位置，对患者下巴进行固定，本发明能对采用坐姿放射治疗的癌症患者进行头部固定，配合放射治疗椅调整患者位姿，使放射治疗更加精确，从而避免射线损伤正常组织。

公开(公告)号：CN108837296A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810785989.X

申请日：2018-07-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  刘博健 ,  姜金刚 ,  张贯一 ,  杨智康 ,  路明月

IPC: A61M36/12

Abstract: 本发明专利涉及一种可伸缩式放射性粒子植入器，它涉及医疗器械领域。其组成包括：移动杆、挡板、外针帽、外针连接件、手柄、后挡板、内针外套管、内针中套管、内针套管和内针连接件。本放射性粒子植入器通过设置多段内针套管，可以使放射性粒子植入器的整体结构长度随时可变，同时可以改变挡板位置调节穿刺的深度，从而方便医生进行粒子植入手术时使用。

公开(公告)号：CN109107054A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810874284.5

申请日：2018-08-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  杨智康 ,  姜金刚 ,  刘博健 ,  张贯一

IPC: A61N5/10

Abstract: 一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置，包括靠板、头颅固定托安装架、头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构、头顶固定托调整机构、下巴固定托、下巴固定托调整机构，本发明在患者放射治疗的过程中，使用安装在靠板上的头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构和头顶固定托调整机构对头围固定托和头顶固定托进行调节，固定头部，使用下巴固定托调整机构调节下巴固定托位置，对患者下巴进行固定，本发明能对采用坐姿放射治疗的癌症患者进行头部固定，配合放射治疗椅调整患者位姿，使放射治疗更加精确，从而避免射线损伤正常组织。