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公开(公告)号：CN118068833B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410046153.3
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了保证无人水面船能够安全且智能的实现对接。本发明所述的一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法采用的预设性能控制方法，在对接过程中引入了运动学约束及动力学约束，提高了无人水面船对接操作的安全性、智能性。同时，本发明还引入一类指定时间性能函数来构建性能边界，能够使跟踪误差在任务给定的指定时间收敛到零。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118068833A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410046153.3
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了保证无人水面船能够安全且智能的实现对接。本发明所述的一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法采用的预设性能控制方法，在对接过程中引入了运动学约束及动力学约束，提高了无人水面船对接操作的安全性、智能性。同时，本发明还引入一类指定时间性能函数来构建性能边界，能够使跟踪误差在任务给定的指定时间收敛到零。
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公开(公告)号：CN117170383A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311312877.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于推力分配优化矩阵的船舶轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船瞬态超调量会降低船舶的作业效率并影响船舶作业安全，以及推进器过早输入饱和降低系统性能的问题。本发明通过调节参数使推进器能够充分利用可用驱动功率来完成不同类型的作业要求，具有更好的鲁棒性和更大的适用范围且能够有效提高动力定位船作业的安全性和可靠性。并且通过构造TAOM，在仅依赖于推进器配置矩阵的情况下对控制器的指令信号进行优化分配，尽可能降低推进器输入饱和现象的发生概率，进一步保证船舶作业全过程瞬态性能和稳态性能约束得以满足。
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公开(公告)号：CN117369473A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311476534.7
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于FPC的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决推进器输入饱和会导致船舶推进系统的实际输出无法跟踪控制系统指令的问题。本发明在预设性能函数的基础上，通过引入自调节信号，生成柔性性能函数，在发生推进器饱和时，通过在允许范围内主动放松系统性能边界来保证船舶作业的安全稳定性。其中自调节信号由辅助系统定量产生，与实际控制输入和期望控制输入之间的误差相关联。因此，本发明能够在推进器发生饱和时，通过降低用户指定的跟踪性能，保证控制系统的稳定性，并在系统度过推进器饱和阶段后恢复系统原有的性能边界，确保船舶轨迹跟踪系统满足预设的性能指标，避免了因推进器饱和导致系统失控的可能。
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公开(公告)号：CN117170383B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202311312877.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 基于推力分配优化矩阵的船舶轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船瞬态超调量会降低船舶的作业效率并影响船舶作业安全，以及推进器过早输入饱和降低系统性能的问题。本发明通过调节参数使推进器能够充分利用可用驱动功率来完成不同类型的作业要求，具有更好的鲁棒性和更大的适用范围且能够有效提高动力定位船作业的安全性和可靠性。并且通过构造TAOM，在仅依赖于推进器配置矩阵的情况下对控制器的指令信号进行优化分配，尽可能降低推进器输入饱和现象的发生概率，进一步保证船舶作业全过程瞬态性能和稳态性能约束得以满足。
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公开(公告)号：CN117369473B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311476534.7
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于FPC的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决推进器输入饱和会导致船舶推进系统的实际输出无法跟踪控制系统指令的问题。本发明在预设性能函数的基础上，通过引入自调节信号，生成柔性性能函数，在发生推进器饱和时，通过在允许范围内主动放松系统性能边界来保证船舶作业的安全稳定性。其中自调节信号由辅助系统定量产生，与实际控制输入和期望控制输入之间的误差相关联。因此，本发明能够在推进器发生饱和时，通过降低用户指定的跟踪性能，保证控制系统的稳定性，并在系统度过推进器饱和阶段后恢复系统原有的性能边界，确保船舶轨迹跟踪系统满足预设的性能指标，避免了因推进器饱和导致系统失控的可能。
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