公开(公告)号：CN118068833B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410046153.3

申请日：2024-01-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鸣阳 ,  任杰 ,  余玲玲 ,  张卫东 ,  谢文博 ,  曹学磊 ,  沈建东 ,  吴惠仙

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了保证无人水面船能够安全且智能的实现对接。本发明所述的一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法采用的预设性能控制方法，在对接过程中引入了运动学约束及动力学约束，提高了无人水面船对接操作的安全性、智能性。同时，本发明还引入一类指定时间性能函数来构建性能边界，能够使跟踪误差在任务给定的指定时间收敛到零。

公开(公告)号：CN118068833A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410046153.3

申请日：2024-01-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鸣阳 ,  任杰 ,  余玲玲 ,  张卫东 ,  谢文博 ,  曹学磊 ,  沈建东 ,  吴惠仙

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了保证无人水面船能够安全且智能的实现对接。本发明所述的一种基于预设性能的无人水面船对接控制方法采用的预设性能控制方法，在对接过程中引入了运动学约束及动力学约束，提高了无人水面船对接操作的安全性、智能性。同时，本发明还引入一类指定时间性能函数来构建性能边界，能够使跟踪误差在任务给定的指定时间收敛到零。