基于推力分配优化矩阵的船舶轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN117170383B

    公开(公告)日:2024-12-03

    申请号:CN202311312877.X

    申请日:2023-10-11

    Abstract: 基于推力分配优化矩阵的船舶轨迹跟踪控制方法,涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船瞬态超调量会降低船舶的作业效率并影响船舶作业安全,以及推进器过早输入饱和降低系统性能的问题。本发明通过调节参数使推进器能够充分利用可用驱动功率来完成不同类型的作业要求,具有更好的鲁棒性和更大的适用范围且能够有效提高动力定位船作业的安全性和可靠性。并且通过构造TAOM,在仅依赖于推进器配置矩阵的情况下对控制器的指令信号进行优化分配,尽可能降低推进器输入饱和现象的发生概率,进一步保证船舶作业全过程瞬态性能和稳态性能约束得以满足。

    基于推力分配优化矩阵的船舶轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN117170383A

    公开(公告)日:2023-12-05

    申请号:CN202311312877.X

    申请日:2023-10-11

    Abstract: 基于推力分配优化矩阵的船舶轨迹跟踪控制方法,涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船瞬态超调量会降低船舶的作业效率并影响船舶作业安全,以及推进器过早输入饱和降低系统性能的问题。本发明通过调节参数使推进器能够充分利用可用驱动功率来完成不同类型的作业要求,具有更好的鲁棒性和更大的适用范围且能够有效提高动力定位船作业的安全性和可靠性。并且通过构造TAOM,在仅依赖于推进器配置矩阵的情况下对控制器的指令信号进行优化分配,尽可能降低推进器输入饱和现象的发生概率,进一步保证船舶作业全过程瞬态性能和稳态性能约束得以满足。

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