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公开(公告)号：CN109875686A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910200992.5
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种患者体表投影图像序列生成方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先根据医生视角和内腔三维模型，利用典型摄像机成像模型，计算医生期望看到的内腔图像，然后根据内腔图像、患者体表三维形貌、医生视角、投影机方位，计算体表投影图像序列；本发明一种患者体表投影图像序列生成方法，根据统一的医生头部坐标系、内腔坐标系、患者体表坐标系、投影机坐标，实时计算医生期望看到的内腔图像，然后将内腔图像结合患者体表投影图像序列，利用点对应而非曲面拟合，患者体表上的医生视场和投影机视场重合覆盖区域均可准确计算投影图像，而与患者体表的复杂程度无关，因此在投影的同时能够实现畸变矫正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110111429B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109875686B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910200992.5
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种患者体表投影图像序列生成方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先根据医生视角和内腔三维模型，利用典型摄像机成像模型，计算医生期望看到的内腔图像，然后根据内腔图像、患者体表三维形貌、医生视角、投影机方位，计算体表投影图像序列；本发明一种患者体表投影图像序列生成方法，根据统一的医生头部坐标系、内腔坐标系、患者体表坐标系、投影机坐标，实时计算医生期望看到的内腔图像，然后将内腔图像结合患者体表投影图像序列，利用点对应而非曲面拟合，患者体表上的医生视场和投影机视场重合覆盖区域均可准确计算投影图像，而与患者体表的复杂程度无关，因此在投影的同时能够实现畸变矫正。
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公开(公告)号：CN110111429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN206740959U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720617764.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本实用新型电磁追踪差分装置属于电磁追踪辅助用具领域；该差分装置包括发射器固定圆盘、发射器固定轴、双圆环、圆珠、调节轴、接收器固定圆盘、调节底板、调节链、伸缩夹、固定夹和底座；所述发射器固定圆盘固定在发射器固定轴顶端，发射器固定轴穿过调节底板，由底座固定；所述圆珠用固定夹固定在调节底板两端；所述双圆环半径小于圆珠半径，调节轴固定在双圆环上；所述接收器固定圆盘固定在调节轴顶端；所述调节链从双圆环的底部绕外半圈连接到双圆环和调节轴的交点位置，通过拉动调节链实现双圆环的转动，通过伸缩夹控制接收器固定圆盘与发射器固定圆盘的距离。本实用新型电磁追踪差分装置，有效提高电磁追踪设备的测量精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN206504076U
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201720202272.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型一种位置和角度可变的摄像机架属于视觉测量辅助设备领域；该装置包括底座、支撑臂、第一调节臂、第二调节臂、第一双向支撑气弹簧、第二双向支撑气弹簧、球面轴承、摄像机云台和固定螺丝；所述的底座和支撑臂、第二调节臂和球面轴承的杆端分别通过阻尼轴承连接，支撑臂和第一调节臂、第一调节臂和第二调节臂分别通过轴连接，第一双向支撑气弹簧的两个活塞杆安装在支撑臂与第一调节臂上，第二双向支撑气弹簧的两个活塞杆安装在第一调节臂与第二调节臂上，摄像机云台侧板设置有槽与球面轴承配合，底板安装有固定螺丝；本实用新型位置和角度可变的摄像机架，便于调整摄像机与其他实验装置的相对位置，操作简单，能够提高实验效率。
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