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公开(公告)号：CN109577472B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910010929.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种圆筒形下水道清理及维护机器人，包括套筒；还包括动力机构、刮壁机构、电池组、照明灯、摄像头、控制器、执行器和无线传输模块；所述动力机构设置在套筒的右侧，动力机构用于机器人的移动和旋转；所述刮壁机构设置在套筒的左侧，刮壁机构用于刮除下水道管壁上的杂物，刮壁机构的左侧同时设置有照明灯和摄像头。通过设置动力机构、刮壁机构和摄像头等；实现了机器人对下水道管壁的清理，同时机器人可以在高速度与高效果间的来回切换，以便适应下水道管内杂物粘附的不同情况，从而高效的对下水管道进行清理维护。
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公开(公告)号：CN109693724B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910010931.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种行走式矿井探测机器人，包括箱体；还包括行走机构、升降机构、一号轴、固定板、旋转机构、电池组、探照灯、摄像机、信号发射器、激光发射器、激光扫描仪、红外测距仪、生命探测仪、探测传感器和控制器。通过正反转电机带动一号轮转动，使得二号皮带转动，且通过二号皮带上的梯形凸块与二号轮上的齿块间的相互配合，使得二号轮转动，从而使得三号皮带转动；同时，由于伸缩气缸两端分别固连在三号皮带和铰接在推板上，使得推板推动一号固定柱在竖直方向上进行运动，通过控制一号固定柱的升降，对矿井内部环境进行精确的探测，从而提高了探测机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN109693724A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910010931.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种行走式矿井探测机器人，包括箱体；还包括行走机构、升降机构、一号轴、固定板、旋转机构、电池组、探照灯、摄像机、信号发射器、激光发射器、激光扫描仪、红外测距仪、生命探测仪、探测传感器和控制器。通过正反转电机带动一号轮转动，使得二号皮带转动，且通过二号皮带上的梯形凸块与二号轮上的齿块间的相互配合，使得二号轮转动，从而使得三号皮带转动；同时，由于伸缩气缸两端分别固连在三号皮带和铰接在推板上，使得推板推动一号固定柱在竖直方向上进行运动，通过控制一号固定柱的升降，对矿井内部环境进行精确的探测，从而提高了探测机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN109577472A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910010929.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种圆筒形下水道清理及维护机器人，包括套筒；还包括动力机构、刮壁机构、电池组、照明灯、摄像头、控制器、执行器和无线传输模块；所述动力机构设置在套筒的右侧，动力机构用于机器人的移动和旋转；所述刮壁机构设置在套筒的左侧，刮壁机构用于刮除下水道管壁上的杂物，刮壁机构的左侧同时设置有照明灯和摄像头。通过设置动力机构、刮壁机构和摄像头等；实现了机器人对下水道管壁的清理，同时机器人可以在高速度与高效果间的来回切换，以便适应下水道管内杂物粘附的不同情况，从而高效的对下水管道进行清理维护。
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